改进YOLOv5s的轨道障碍物检测模型轻量化研究

针对传统列车轨道障碍物检测方法实时性差和对小目标检测精度低的不足,提出一种改进YOLOv5s检测网络的轻量化障碍物检测模型。引入更加轻量化的Mixup数据增强方式,替代算法中原有的Mosaic数据增强方式;引入GhostNet网络结构中的深度可分离卷积GhostConv,替代原有YOLOv5s模型中特征提取网络与特征融合网络中的普通卷积层,减小了模型的计算开销;在模型特征提取网络末端加入CA空间注意力机制,让算法在训练过程中减少了重要位置信息的丢失,弥补了改进GhostNet对检测精度的损失;将改进后的模型进行稀疏训练和通道剪枝操作,剪掉对检测精度影响不大的通道,同时保留重要的特征信息,使模型更加轻量化。实验结果表明,改进后的模型在自制的多样化轨道交通数据集上,相较于原始YOLOv5s算法,在模型大小减小9.7 MB,检测速度提高14 FPS的前提下,检测精度提升了1.0个百分点。同时与目前主流的检测算法对比,在检测精度与检测速度上也具有一定的优越性,适用于复杂轨道交通环境下的障碍物目标检测。     

基于最优预见控制的货运列车速度跟踪控制研究

列车速度曲线的精确跟踪是货运列车自动驾驶系统保证稳定性、精确性和安全性的关键。货运列车速度跟踪系统大时滞特性会造成控制精度下降和能耗增加的问题。为解决该问题,研究了牵引制动系统响应时间和指令传输延时特性,构建了列车速度跟踪控制滞后模型。利用差分算子处理列车动力模型中的滞后项,构造最优预见速度跟踪控制器。仿真对比试验表明,基于最优预见控制的货运列车速度跟踪控制器具有响应快、速度误差小、安全性高等特点。     

粉煤灰-氧化铝多孔陶瓷的制备

粉煤灰主要是来源于火电厂与钢铁厂的一种工业固体废弃物,希望利用廉价的粉煤灰和氧化铝研发出高性能的多孔陶瓷,以应用于环境、冶金、化学等工业领域。利用不同配比的粉煤灰、氧化铝及造孔剂,干压成型得到柱状坯体,经高温烧结,制得多孔陶瓷,并用×RD和SEM分别对其物相结构和表面形貌进行了分析。结果表明,粉煤灰与氧化铝的比约为7：0．9、造孔剂为10％～15％、于1250℃烧结时,可以制备出抗压强度17．3MPa～30．2MPa、显孔隙率30％～48％及孔径大小2～12μm的粉煤灰多孔陶瓷。实验结果将对粉煤灰开发技术的研究具有参考意义。     

恒压式微流量计

本文介绍恒压式微流量计的设计原理和参数的选择方法，并给出了误差分析与实验结果．流量测量范围为３．４９～１．９７×１０５Ｐａ１／ｓ，不确定度≤２．２５％。该微流量计已用于动态流量法校准系统和低温泵的抽速测量之中。     

巡线机器人仓储管理系统设计与开发

为实现自动化仓储信息管理,设计开发了一种基于巡线机器人技术的仓储信息管理系统。机器人的核心控制器采用双DSP主从式结构,主DSP用于实现机器人的运动控制,从DSP实现对货物条形码信息和货位信息的采集与存储。该系统利用巡线机器人遍历所有仓储货位,完成仓储货物信息的自动采集、存储、传输,并通过上位机实现对信息的数据库管理。机器人与上位机之间采用无线方式实现通讯。     

嵌入式航标遥测监控终端的研制

采用ARM嵌入式微处理器研制了航标遥测监控终端,可完成航标各种状态参数如电压、电流、灯质等,并通过GPRS/GSM网络将数据传送回监控中心。围绕终端的关键电路如电源、灯质采集,数据处理方法等进行了说明。     

黏性泥沙絮凝影响因素研究综述

黏性泥沙絮凝是泥沙动力学中的一个重要课题,由于自然水体中泥沙颗粒分布很广、水体环境不断变化,水温、盐度、流速、水环境等会对黏性泥沙絮凝产生各种影响,故对于各因素对絮凝的影响机理和影响效果的研究就十分重要。从微观角度介绍了黏性泥沙絮凝的机制,基于其絮凝机制,从泥沙特性、环境介质、环境动力这几个大方面出发,进一步讨论了各种影响因子(水流紊动,矿物种类,泥沙浓度,泥沙粒径及形态、离子、微生物等)对泥沙絮凝的过程的影响效果,并分析了现有研究中存在的不足。     

基于Linux数据链路层MPI通信机制的设计与实现

针对MPI集群通信的特点,通过分析当前网络的通信结构和MPI的点到点通信模式,提出了一种基于数据链路层的集群通信机制,用以减少协议开销和内存拷贝次数,从而提高集群节点间的通信性能,并且通过实验验证了该机制的可行性。     

92例CT导向下射频消融治疗肝脏肿瘤——并发症观察处理与体会

目的分析原发性肝癌和肝转移瘤射频消融治疗的相关的并发症,了解经皮CT导向下的消融治疗的安全性.方法本组共分析了92例原发性肝癌和肝转移瘤患者,合计177个病灶,在CT导向下对病灶行射频消融治疗.每例患者均先后完成1～4次射频消融治疗,随访观察6～24个月.结果所治病例中未出现相关性死亡.射频消融治疗的主要并发症为肝被膜下出血3例,肿瘤内出血2例,进行性低血压1例,急性心包积液1例,一过性肝功能失代偿1例,胆汁瘤2例,肝内局限性胆管扩张3例,观察到肿瘤种植1例.结论CT导向下的消融治疗肝脏肿瘤是安全的治疗肝     

磁悬浮铣削电主轴转子-刀具变质量不平衡系统动态特性研究

针对磁悬浮铣削电主轴在切削过程中因切屑进入刀具容屑槽中而导致“刀具-主轴”系统质量变化,进而引起系统回转精度不稳定的问题,以变质量质点理论为依据建立“切屑-刀具-主轴”系统的变质量动力学模型。分析系统的不平衡质量变化时所引起的系统振动,进而导致磁悬浮轴承定/转子间气隙磁场不均所产生不平衡磁拉力,并利用等效磁路法建立不平衡磁拉力模型。利用Riccati传递矩阵法求解磁悬浮铣削电主轴转子-刀具系统的稳态动力学模型,得到系统的模态参数和初始偏心质量影响下的不平衡响应。考虑铣削力、变质量力、切屑质量不平衡离心力和不平衡磁拉力等因素,采用Newmark-β算法求解磁悬浮铣削电主轴转子-刀具变质量系统的瞬态动力学模型。对系统从起动到切削过程的动态响应进行仿真分析,结果表明,质量不平衡是影响磁悬浮铣削电主轴转子-刀具系统稳态响应的主要因素;在切削过程中,变质量力是影响系统瞬态响应的主要因素;不平衡磁拉力对系统响应的影响与系统的稳定性成负相关与系统的振幅成正相关。