基于FTP的三维轮廓测量方法及实验

为了快速、高精确度地得到物体的三维轮廓信息,在此利用傅里叶变换轮廓术,将被测物体置于光栅投影下,采集变形光栅图像,根据被测物体表面的高度与相位差之间的映射关系,通过在计算机中与参考光栅原像的比较分析,以获得被测物体的三维轮廓信息。实验中搭建了由LCD投影仪、CCD摄像机、图像采集卡和光学导轨等组成的光栅投影测量系统的硬件平台,提出了用1台计算机同时控制投影和采集处理光栅图像,根据映射关系在多次实验中不断修改优化测量参数,做到既不影响视场范围,又保证较高的测量精度,并给出了由计算机重建后较好的三维轮廓图像精度及其实验的测量误差分析。     

精细化管理大商之城——记商丘市公用事业管理局

一座城市所拥有的韵味和魅力．是她所呈现的丰满繁密的生活细节。正如市政公用行业作为整个城市建设的坚实后盾，在幕后默默无闻地推动着城市不断向前发展。如今的商丘，城市繁华景象喜人。发展潜力巨大，商丘市公用事业管理局一直把创建宜居城市作为奋斗目标．坚持以人为本，精细管理．正如局长焦明太所言：“只为把商丘建设得更加美好!”     

星球车行走系统和它的研制者们——美国篇

世界上还没有任何一个国家能像美国那样拥有外星旅行的丰富经验；从当年宇航员驾驶LRV漫游月球，到目前勇气号和机遇号双胞胎火星车仍在报导火星新闻，甚至未来星球车的新技术、新概念将整合豪华车的造车理念。在美国，作为星际旅行的主角，星球车是如何诞生、发展、成熟，星球车的研制者都是一群什么样的人？本文将带你领略美国星球车辆的前世今生。     

刘汉希望小学缘何在地震中屹立不倒

5·12汶川大地震中．有不少正在上课的学生都被突如其来的灾难永远地掩埋在了废墟下．受灾学校的现场惨不忍睹，倒塌的房屋、死伤的人群、凹凸的路面、恐怖的滑坡……汶川县映秀镇一所小学在地震中彻底垮塌：德阳市实古镇中心小学、什邡市莹华镇中心小学和中学、洛水镇中心小学的教学楼倒塌．大批学生被埋压：都江堰市聚源中学、向峨乡中学主教学楼发生垮塌．     

援建四川灾区河南建设人在行动

5·12地震已过。但那山崩地绝之惨烈，生灵涂炭之悲怆的震波远远不曾止息。逝者已矣。思者永伤。抗震救人、重建灾区折射出人性的光芒，见证着社会的成长。华夏儿女在哀痛中汲取力量，携手前行，生生不息……     

星球车行走系统和它的研制者们——俄罗斯篇

俄罗斯（前苏联）月球车1号（Lunokhod 1）闻名世界，是人类首次探月的先驱，是月球漫游车的鼻祖。我们不禁要问：这个举世瞩目的月球车是如何诞生的？为什么选择如此古怪的外形？它是由谁来设计的？现在俄罗斯深空探测似乎沉寂了许多年，星球车的研发处于什么样的水平呢。本文就为您揭示这一连串的问题，回顾早期俄罗斯星球车研制历程，探索新的俄罗斯星球车是什么样的。     

平头立铣刀端齿平面型后刀面的磨削轨迹算法

端齿后刀面是影响立铣刀铣削性能和加工质量的关键因素.基于具有齿过和齿偏中心结构特征的小尺寸平头立铣刀端齿刃线,提出了用于端齿平面型后刀面的磨削轨迹算法.该算法以砂轮端面为磨削面,可在保证磨削质量的同时,通过调整砂轮摆角和抬角等工艺参数,实现砂轮磨削姿态定义的灵活性,从而避免干涉.结合五轴机床运动原理,通过VC++编程求解砂轮刀位轨迹和NC程序.进行磨削仿真和实际加工试验,其结果最大几何误差不超过3％.     

断屑钻尖后刀面的砂轮磨削位姿算法

定义了断屑钻尖后刀面的结构参数,构建了三个坐标系并分析了对应的转换矩阵;建立了断屑钻尖刃线及后刀面参数化数学模型;采用坐标变换矩阵描述了砂轮的运动方式,借助运动学原理,在数控磨削过程中提出了基于工件坐标系的断屑钻尖后刀面砂轮磨削位姿算法。基于VC++环境,开发了相应的计算程序并进行了一系列的磨削加工和测试来验证所提算法的有效性。测量结果表明：所提算法可保证断屑钻尖后刀面的结构精度,并可灵活调整磨削过程中砂轮姿态。     

GCr15轴承钢钢领的探讨

针对国产钢领普遍使用20低碳钢做材质,在使用中存在寿命短、纺纱质量差的弊端,对比了国内普通钢领和采用GCr15轴承钢制造的钢领的各种性能及使用寿命,并对后者的工艺进行了讨论,说明采用GCr15钢制造的钢领能满足目前高速纺纱机的需求,对提高成纱质量提供保证.     

四足机器人特定复杂运动技能控制

为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性，提出一种复杂运动行为控制方法，通过构建四足机器人动力学模型，在此基础上进行离线滚动优化预测，生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹，设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器，实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法，机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃，并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中，完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明，所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。