一种弹性足式机器人腿部结构设计与分析

针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。     

基于LCC和量子遗传算法的电动汽车充电站优化规划

电动汽车充电站优化规划是电动汽车与智能电网灵活互动的重要研究内容之一。面向电动汽车充电站运营周期,详细分析了充电站的成本效益及全寿命周期成本（LCC）的计算方法;基于上述工作,提出利用交通路网车流量信息估算充电站容量,以充电站运营商获得的净现值收益最大为优选目标,以交通路网车流量、电网电能质量和经济性、用户充电需求为约束条件,确定充电站的选址和容量;进一步地,提出了计及LCC的充电站优化规划模型,并采用量子遗传算法求解该模型。算例仿真表明,优化规划模型及其求解方法有效。     

基于粗波分复用技术的LTE-CRAN光缆网设计

为缓解LTE网络建设压力,转变机房式基站建设模式,CRAN技术正式投入使用。CRAN模式下,BBU集中部署,远端RRU拉远,实现快速建站目标,但同时星型的端到端组网模式对传送网资源需求达到前所未有的高度。为缓解传送网压力,提升纤芯使用效率与组网合理性,引入粗波分复用技术对传送网配线与纤芯应用模式做出革新,最终实现了光缆网网络能力的本质提升,为LTE-CRAN模式的拓展提供了坚实的基础。     

线阵CCD光电响应非线性特性测定与分析

线阵 CCD 广泛用于弱光的检测,但设置不当容易使器件工作进入非线性区。本文就其光电响应的两个因数?光强和积分时间,分别设计了实验并验证了CCD工作的非线性效应。利用LED的光通量?电流响应特性,研究了用LED发光来测定CCD输出与光强之间的关系;用标准灯照明,通过改变积分时间研究CCD输出与积分时间之间的关系。观察两个实验结果,采用晶体管模型来分析 CCD 的光电响应特性,分别对线性区和非线性区做了对比。结果表明,线阵CCD的非线性效应明显,实际应用中应充分利用其优异的线性响应特性。     

3G移动可视电话系统设计

介绍了3G移动可视电话的设计架构模式,基于Window CE操作系统,结合VTApp、3G-324M协议栈、音视频设备驱动、RIL和双端口RAM等相关模块,实现了可视电话这一复杂的多媒体应用系统的运行,描述了相关模块的工作原理与设计思路,并通过对呼出流程图加以介绍的方式,对可视电话系统的运行流程加以阐述。     

主被动结合式月球车悬架设计

月球车采用遥操作或半自主的移动方式,这种方式潜在的问题是对于周围环境信息收集十分有限,从而使月球车面临若干因地形起伏不平而隐蔽的不可通过障碍物,造成重心失稳,并导致倾覆,进而使其面临危险.如何提高地形适应能力是月球车移动系统设计考虑的首要问题,通过对自主研制的FDTM型月球车行走系统的优化设计,提出一种新型主被动结合的月球车悬架方案,方案采用空间三点支撑结构,通过两个支撑点动态调节即可实现三自由度姿态调整,使月球车在未知环境下的行驶稳定性和抗倾覆性显著提高.     

一种非接触式R-test测量仪球心坐标计算方法

R-test测量仪是用于五轴数控机床转动轴结构误差测量的专用设备,其通过测量球相对测量坐标系的位置变化进行误差辨识。在测量坐标系中,测量球球心坐标计算的准确性和稳定性是保证测量精度的重要前提。为进行测量球球心坐标的精确计算,构建了非接触式R-test测量仪的结构模型并建立了球心坐标计算方程组。以球心坐标计算方程组为基础,简化得到用于球心坐标求解的非线性方程组并构建其目标函数,然后采用差分进化算法提高球心坐标求解的精度。最后,在GF Mikron UCP800五轴机床上进行对比实验,将测量球球心坐标的计算结果与机床实际坐标进行对比,验证所提出球心坐标计算方法的精度和可靠性。     

无线数据网场景研究软件的开发

针对由于用户对数据业务需求的增大导致的数据网规划难度加大的问题,设计结合数据业务特征以及用户特点,按照数据业务呑吐量大小与移动性,将现有数据网划分为四个数据业务场景加以探讨.结合Oracle 10g数据库开发的基于Visual Basic的场景分析软件,给网优人员提供及时有效的参考信息.试验证明,该软件具备较强的扩展性与实用性,可对网优人员的规划与优化工作提供相当的便利.     

狭小空间钢结构井架吊装施工方法浅谈

井架作为矿山提升系统的重要设施,在矿井建设中占有重要位置,做好钢结构井架的施工,对于煤矿建设有着重要的作用。针对煤矿中大型钢结构井架吊装过程中出现的传统金属桅杆吊装和井架装空间狭小的矛盾问题,采用吊车和金桅杆复合起吊方法,不仅保证了井架的顺利吊装,也保全了井架周围固定建筑物的完好。本文主要针对吊车和金桅杆复合起吊方法展开了分析,对于提高煤矿井架吊装施工方法有一定的借鉴作用。     

一类特殊的泛函方程零解的一致稳定性

研究了一类特殊的一阶泛函方程x’（t）=a（t）x（t）＋b（t）x（t-m1）＋c（t）x（t-m2）零解的稳定性问题,结合Lyapunov稳定性的知识,通过构造适当的泛函,对泛函系统的解建立一些合适的不等式,从而获得系统的零解一致稳定满足的条件。