水面清漂机器人控制方法研究

以水面清漂机器人为研究对象,利用Simulink工具建立双体船船体运动学模型。模型根据船体路线与目标路线距离误差得到修正指令,将其转换成模拟信号反馈给电机驱动系统。利用改进后的PID算法对机器人两侧明轮转速进行调节控制,调节机器人的速度和位置参数,实现机器人的自主水面导航。在平静水面情况下,进行了机器人点对点的运动测试。实验结果表明,机器人可以准确地到达设定位置目标。     

一种检测薄膜型InSb-In磁阻元件灵敏度的便捷方法

本文设计了一种检测方法,它提拱精确可控制、且在一定的条件下磁感应强度的大小是稳定的磁场,同时设计了一种低噪声的放大电路对磁阻元件的输出进行测量.利用这个装置,可以精确地测量薄膜式InSb-In磁阻元件的灵敏度.本文检测并讨论了磁阻式Insb-In磁阻元件在一定的磁偏置的条件下,外加磁感应强度B与磁阻元件的电阻值的变化率间的关系,从而提出了一种精确、便捷的薄膜型InSb-In磁阻元件的测量方法.     

基于二次相关的甚长基线干涉测量相关处理方法

针对甚长基线干涉测量中FX相关处理方案存在对时延预测模型要求较高的问题,提出了基于二次相关的甚长基线干涉测量相关处理方法。该方法与原方法相比有两点不同:一是通过二次相关处理更新补偿整数比特延时,取代了原方案中的小数比特补偿;二是通过增加一步"一次曲线拟合"改进了野点剔除算法。仿真表明:该方法经过两次整数比特时延补偿,将两站接收信号相对时延缩小到一个比特内,从而避免了相位卷绕现象;野点剔除过程不受相位随频率变化趋势的影响,使相位分布方差更小,在一定程度上提高了相关处理的噪声容限。新方法具有时延预测模型要求低、野点剔除效果好和时延估计精度高等优点。     

用于卫星制导弹药落点预测的卡尔曼滤波算法

为即时的准确的预测弹丸落点,文中建立了基于质心弹道模型的卡尔曼滤波状态方程,利用衰减记忆法扩展卡尔曼滤波递推算法估计方程中的未知参数和风偏因素,并利用其估计参数外推出外弹道落点。利用某型号迫弹卫星虚拟导引装置的测量数据进行验算,其未知系数迅速收敛至真值,同时实现了对风偏的准确拟合。研究发现其卡尔曼滤波算法对弹丸落点预测具有精度高、运算速度快等优点,适宜于工程应用。     

焊后消应力对TC4钛合金电子束焊接接头组织和性能的影响

研究去应力退火和完全退火两种热处理状态下30 mm厚TC4钛合金电子束焊接接头的组织和性能。结果表明：两种热处理状态下,接头的组织构成类似,BW区以等轴α相+板条状α相与晶间β相组成的双相组织,HAZ区由初生α相、针状马氏体α′相以及板条状α相和β相的双相组织组成,WM区主要由大量的针状马氏体α′相和少量分布在原始β晶界的α相组成。与去应力退火状态相比,在完全退火状态下,接头整体组织更加均匀,α相球化程度更高,抗拉能力更强,抗冲击性能更弱。     

国内火电机组锅炉给水加氧处理技术的应用

锅炉给水加氧处理技术在火电机组中已有60多年的发展,由于其具有抑制流动加速腐蚀（FAC）、减缓节流部位的沉积、增加精处理周期制水量、延长锅炉酸洗周期、抑制锅炉压差上升速率等优点,在火电机组中得到了广泛的应用。经过不断的发展创新,形成了不同形式的加氧工艺和装置。笔者综述了国内锅炉给水加氧处理技术在火电机组中的发展和应用,并提出建议与展望,以期为相关专业人员提供参考。     

铬渣玻璃化固化铬离子

以铬渣为主要原料,加以石英砂等矿物原料制成玻璃,采用X射线衍射仪判断玻璃化程度;采用粉末法制成玻璃水浸溶液,并用原子吸收分光光度计测定玻璃中铬离子浸出率;分析温度、硅氧比fSi对浸出率的影响。研究表明:铬渣玻璃化后,常温状态下,玻璃中铬离子浸出率为3.4×10-7/h左右,溶液中Cr6+浓度为2.5×10-10左右,固化效果突出,能较好地解决环境污染问题;铬离子浸出率与玻璃中硅氧比有关,较小的硅氧比有利于减少Cr6+浸出率,并提高铬渣使用量,使用中fSi宜小于0.25。     

铝合金阳极氧化技术发展

介绍了典型的铝合金阳极氧化技术,并对阳极氧化技术的特点进行分析。着重从预处理工艺、阳极氧化工艺及膜层封闭处理三方面阐述航空工业中铝合金阳极氧化技术的研究现状,为开展新工艺研究,改善阳极氧化膜层质量、减少能耗、降低生产成本提供思路。     

新型自组装纳米胶团人工过氧化物酶研究

十二烷基肌氨酸钠与天然细胞色素c通过自组装方式构建了一种新型纳米胶团结构人工过氧化物酶(Artificial Peroxidase,AP)。采用紫外可见光分光光度计对AP酶促反应过程进行研究。表明AP在较宽的pH范围具有活性,并在pH 5.0,100 mmol/L磷酸盐缓冲液中达到最大。该AP的米氏常数Km、催化速率kcat以及催化效率分别为1.70μmol/L、0.11 s-1、0.065μM-1s-1,催化效率为天然辣根过氧化物酶的90.2%。     

火花塞陶瓷绝缘体高温分流电阻的研究

火花塞陶瓷绝缘体的高温分流电阻会影响火花塞的使用性能和寿命,笔者研究了氧化铝中Na2O含量、配方组成和烧结温度对火花塞陶瓷绝缘体高温分流电阻的影响。结果表明:随着氧化铝原材料中Na2O含量的增加,试样的高温分流电阻逐渐降低;在配方组成中,当CaO的含量由33%增加至40%,氧化铝原材料中Na2O含量为0.1%时,试样在500℃时的分流电阻由517MΩ提升至1 192MΩ;烧结温度低于1 580℃时,试样的高温分流电阻较低。