支撑喉镜下喉部手术机器人运动学模型与控制系统设计

首先简要介绍了机器人的机构原理,并进行了机器人从操作手在手术过程中的运动学分析,包括从手末端工具进出喉镜的直线运动分析和工具在喉镜下进行手术的运动学分析;其次,分别建立了主操作手与从操作手的运动学模型,提出了工具在支撑喉镜下运动的主从对应运动学模型;最后设计完成了机器人控制系统,并进行了动物实验研究.     

数控插齿机的误差建模及仿真分析

以多体系统理论为基础,根据数控插齿机运动的实际情况,在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差与运动误差等因素后,对数控插齿机的插齿啮合进行了分析,推导出数控插齿机的误差模型.最后,研究了误差因素对齿轮加工的影响,并进行了仿真分析.     

螺旋桨三维建模方法研究

推导了螺旋桨叶切面处局部坐标系到全局坐标系的坐标变换公式，并提出了相应的坐标点计算程序设计方法，在此基础上用实例介绍了在Pro／ENGINEER绘图环境下的螺旋桨三维实体建模过程。     

并行计算在机械加工领域中的应用

在精密加工中应用分子动力学仿真技术，存在仿真模型较小、计算速度太慢等问题，为此提出了并行分子动力学仿真技术，它是在原来的分子动力学仿真技术里面加入并行的思想，用并行的优势来弱化原仿真的劣势，可以扩大仿真规模，提高运算速度，使仿真模型更加接近于实际，从而促进超精密加工微观机理的研究。     

含有随机参数的机械多体系统动力学建模与仿真

在工程中,机械多体系统的参数往往具有不确定性,如设计公差、制造和装配误差、磨损等因素导致零件的几何尺寸具有随机性;工作温度的影响使得弹性模量、泊松比等参数产生变异.传统的多体系统动力学研究往往忽略了参数的随机性,因此存在局限性.文章基于Kane方程,采用随机理论处理参数的不确定性问题,讨论了含随机参数的多体系统建模问题;并采用Monte-Carlo方法进行解算,最终得到统计意义上的结果.对一含随机参数的柔性机械臂进行了仿真计算,验证了本方法的正确性和有效性.     

显微外科手术机器人用操作手指的力分析

在机器人辅助遥操作显微外科手术中 ,产生和控制合适范围内的力是非常重要的。而操作手指作为显微外科手术机器人的末端执行器 ,它直接产生夹持力。因此对操作手指的力进行分析是非常必要的 ,这为操作手指的设计和夹持力的计算与控制提供了基本依据。本文介绍了自行设计的一种操作手指的结构同时对操作手指产生的力作了详细的分析。     

一种新型形状记忆合金海底火山喷发热液采样器设计

该文针对海底火山喷发样液的提取 ,研究开发了一种新型形状记忆合金 (SMA)海底火山口热液采取器 ,实验结果表明 ,所设计样机性能达到了设计要求 ,并可以应用于相关类似环境的热液采样     

油气悬挂系统特性研究

介绍了油气悬挂系统的工作原理，分析了油气悬挂系统的阻尼特性和刚度特性。     

基于三维不变线矩的发电机组导轴承三维轴心轨迹故障识别

现有的基于仿射不变矩的轴心轨迹分类方法仅支持对二维轴心轨迹的形状进行分类,不能对三维轴心轨迹进行分类。本文首先引入了一种基于特征点之间距离的均值和方差来进行分类性能评价的矩阵,验证了给出的三维不变线矩对同一形状的轴心轨迹保持仿射变换的不变性,并使用Quadratic SVM实现了对三维轴心轨迹和二维轴心轨迹的分类。数值实验表明,所提出的三维不变矩和SVM结合的方法能够有效对不同形状的轴心轨迹故障进行分类。     

汽车油气悬挂系统数学模型与计算机仿真研究

在分析汽车油气悬挂系统的结构形式与工作原理的基础上，建立了油气悬挂系统非线性数学模型，并应用Matlab软件编制了计算机仿真程序，可以模拟得到在不同激励作用下油气悬挂系统的性能曲线，并进行了油气悬挂系统性能的试验研究。将仿真结果与试验数据进行对比，结果表明所建数学模型是正确的。