考虑运动误差的数控插齿机插齿啮合分析

以多体系统理论为基础，根据数控插齿机运动的实际情况，在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差等因素后，对数控插齿机的插齿啮合进行了分析，推导出包含误差在内的工件齿面方程，为数控插齿机进行实时测量与补偿和进一步研究误差因素对齿轮加工的影响提供了一种较好的误差分析方法。     

具有力约束的多体系统动力学优化方法的研究

本文以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的多体系统动力学方程，以能量最小为优化目标，实现了动力学解算。以工业机器人为例，进行了动力学分析和解算。     

基于运动学的机械多体系统动态视觉化研究

将机械多体系统的运动学数值解通过运动学模型重建还原为多体系统的瞬时运动状态本体信息,并采用一组4个相邻关键帧存储信息,通过三次B样条空间轨迹插帧计算插补出所需各过渡帧信息,实现多体系统动态过程视觉化仿真.     

废旧铅酸蓄电池的清洁回收工艺

分析了废旧铅酸蓄电池的回收现状、回收的必要性和迫切性,提出了一种针对废旧铅酸蓄电池的清洁回收工艺。该工艺对污染物Pb和S的回收率大于99.9%,具有能耗低,污染小,资源回收率高等优势。     

实现机械多体系统三维真实感图象方法的研究

基于Ｈｕｓｔｏｎ多体系统理论,应用低序体阵列建立了机械多体系统的空间拓扑结构链表,分析了多体系统中典型体的几何造型与数据结构,提出了Ｙ深度缓存动态组合体消隐算法,以工业机器人为仿真算例验证了方法的有效性。     

AA1500型氢镍电池内压的影响因素

通过测定化成过程中AA1500型氢镍电池的内压,研究了电池制备工艺参数,如:电池的正负极容量配比、电解液组分及用量、负极导电剂、粘合剂、化成制度等对电池内压的影响。试验表明,电池制备工艺参数对氢镍电池的内压均有很大影响,通过确定合理的制备工艺参数可以有效地抑制氢镍电池化成过程中内压的升高。     

石墨电极嵌脱锂过程研究

采用循环伏安技术、交流阻抗电化学测试方法研究了BF石墨电极在1mol·L-1LiPF6和体积比为1∶1∶1的EC/DMC/DEC溶液中的成膜过程和嵌脱锂过程,实验结果表明:在本研究体系中包覆石墨电极的成膜电位1.5～0.6V(vs.Li/Li );其嵌脱锂电极过程主要受锂离子在石墨体相中的扩散步骤控制;并且随着嵌锂量的增大,锂离子扩散系数逐渐减小,锂离子穿过SEI膜的膜阻抗及电化学反应阻抗随之增大。在嵌锂过程中锂离子扩散系数的数量级在10-12～10-13cm2·s-1之间。     

喉部外科手术机器人系统机构设计与运动学分析

研制开发了主从操作方式的喉部外科手术机器人系统，可以有效避免传统手术中医生操作的双手的干涉问题．在分析与综合支撑喉镜下喉部手术工作空间和动作要求的基础上，详细设计了从操作手的机械结构，并建立了机器人双臂的运动学方程，进行了系统运动可操作性分析．分析结果表明，直线移动关节不影响机构可操作性，系统具有较好的可操作性与可靠性，能够满足手术的要求．     

含铰链间隙的刚-柔机械臂动力学模型

根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型．     

混合驱动水下自航行器控制系统设计

将32位ARM微处理器应用于混合驱动水下自航行器的控制系统。首先介绍了混合驱动AUV控制系统的总体体系结构,将CAN总线应用于混合驱动AUV,开发了基于CAN总线的分布式控制系统;简单介绍了以ARM7微处理器LPC2129为主控制芯片的控制系统硬件设计;制定了适用于混合驱动AUV的CAN应用层协议和相应的软件,遵照分层递阶的体系结构设计了控制系统的软件,并采取软硬件相结合的方法解决了控制系统的可靠性问题。联调实验证明该系统性能稳定、工作可靠