基于事件触发二阶多智能体系统的固定时间比例一致性

研究了在无向拓扑下, 由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题, 采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略, 该策略包含分段式事件触发函数: 当智能体在追踪虚拟速度时, 给出了基于速度信息的触发条件; 当智能体速度与虚拟速度达到一致时, 切换至基于位置信息的触发条件, 可有效减少系统能量耗散及控制器更新频次. 通过在位置和速度状态上设置比例参数, 在固定时间内可实现不同子群智能体之间的比例一致. 利用代数图论、线性矩阵不等式以及Lyapunov稳定性理论, 证明在该控制策略下, 二阶多智能体系统能实现固定时间比例一致性, 且不存在Zeno行为. 最后, 仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.     

带有不连续动力学的非线性多智能体系统固定时间一致性EI北大核心CSCD

本文研究了一类带有不连续动力学和有界扰动的非线性多智能体系统领导跟随固定时间一致性问题.首先,在不对称的有向拓扑图下,本文设计了一种辅助信号,该辅助信号用于观测领导者状态,且该辅助信号不在通信信道中传输,可以有效地减少系统计算代价.随后,基于辅助信号,本文设计了一种不连续控制协议,以实现多智能体系统固定时间收敛.然后,利用非光滑分析、Lyapunov稳定性理论及代数图论等证明系统可在任意初始状态下达到固定时间一致.最后,仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.     

电潜泵提液技术在LKQ稠油油藏的应用

LKQ中深层稠油油田进入高含水期后,抽油杆断脱、地层出砂现象明显增多,初期应用的空心杆泵上掺稀油降粘的井筒举升方式已无法满足油田开发和生产的要求.为了实现高速高效开发,稳定油田产量,发展了在稠油油藏中应用空心杆泵上掺稀油降粘配合潜油电泵技术.实践证明该技术有效提高采液速度,达到提液增油的目的,同时很大程度上减轻了抽油杆断脱和地层出砂对油田生产的影响,对油田稳产发挥了重要作用.     

高压水射流技术的发展及应用

讨论了高压水射流技术的发展、分类及特点;简要介绍了它在切割、清洗、破碎、去垢、除锈和表面处理等方面的作用:重点阐述了在汽车工业,石油工业、军事及消防工程以及食品、化工、电子等行业中的应用.     

浅谈大型商城地下桩基的施工

近两年来,随着各大商城集团企业,在全国甚至全球的不断推广,在各地一度掀起大型商城的建筑热潮,本人就抽取其中某一处大型商城地下桩基工程为例进行浅谈具体施工过程,以及在具体施工过程中的存在问题如何解决。     

废弃聚酯醇解液中乙二醇回收工艺的研究

采用乙二醇降解废弃聚酯(PET)并对降解液中过量的乙二醇进行回收。在降解的不同时期,采用常压蒸馏、减压蒸馏和旋蒸的方法回收乙二醇,并通过红外光谱(FT-IR)、质谱(MS)、羟值和平均分子量对回收产物进行表征。结果表明:回收产物主要成分是聚乙二醇和乙二醇,平均分子量为361.28g/mol,其中聚乙二醇占97.17%,聚合度n为8,乙二醇占2.83%,且旋蒸法回收的产率最高,占降解过程中乙二醇投入量的61.08%。     

以设计阶段为重点进行建设项目的投资控制

设计阶段是建设项目投资控制的关键阶段，通过各种管理手段使设计方案在满足使用功能的前提下尽可能合理化，以达到节约投资的目的。     

低压油藏超前注水矿场试验研究

牛圈湖油田西山窑油藏是低孔特低渗低压油藏,油井自然产能低,通过压裂、水平井技术不能有效提高单井产量,达不到经济开发的要求。随着近几年研究的深入,决定以超前注水为主体思路,对牛圈湖西山窑油藏的开发开展重点评价,通过超前注水,提高地层压力系数,辅助水平井、压裂等增产措施,提高单井产量,单井初期产量从1.8t/d提高到11t/d,产能提高了6.1倍,达到经济界限要求,使难采储量得到经济有效动用,为三塘湖盆地低压油藏储量升级动用奠定了基础。     

松藻矿区成为野生动物的乐园

“春天来了,树枝上长出新芽,各种各样的鸟儿在天空中飞来飞去,叽叽喳喳叫个不停。”这是松藻矿务局一名叫林玲的小学生在她最近写的一篇作文中描写矿区生态环境的一段话。 近年来,松藻矿务局通过采取有效措施,使矿区的生态环境明显改善,职工的法律意识和生态意识也大为增强,因此许多野生动物陆续来到矿区安家,繁衍后代。 松藻矿区地处云贵高原边陲,     

动态环境中基于改进粒子群的机器人路径规划

提出一种模糊隶属度函数对动态环境中机器人的运动状况进行建模,该建模方法不会无谓地牺牲机器人的可运动空间,可尽量减少机器人路径规划的约束强度;同时提出通过调整位置加权趋向无约束最优解的算子改进粒子群算法,提高算法的寻优速度。仿真结果表明,通过两者结合,可快速获得动态环境中的优化路径。