深穿透复合射孔技术在低渗透油田的应用与认识

随着油田开采进入高含水期,为了实现新投扩边区块以及局部加密井点剩余油的有效挖潜,充分发挥地层产能,不断发展完善大孔径、深穿透射孔完井工艺就显得越来越重要.深穿透复合射孔技术把射孔技术与高能气体压裂技术有机结合,具有改造油层作用的一项新型射孔技术.该技术较单独射孔和单一高能气体压裂的疏通半径都大,通过在葡萄花油田近3年的现场应用,取得了较好的试验效果和实践认识,该技术对于低产低渗透油田提高产能具有很好的推广应用前景.     

一种基于成型滤波器的信号源补偿方法

针对主动声纳信号源输出信号畸变影响参数估计问题,提出了一种基于成型滤波器的信号源补偿方法。该方法首先求取信号源中功率放大器非线性变换传递函数;然后根据该传递函数构造成型滤波器;最后由成型滤波器对信号源生成信号进行补偿修正,得到未畸变的输出信号。理论分析和仿真结果表明,在仿真条件下,该方法可有效解决信号源输出信号畸变问题,提高信号源输出信号在主动声纳应用中的鲁棒性,使频带宽度估计准确率提高40%以上。     

φ230脱磁器

脱磁器是利用递减的交变磁场,消除矿粒的磁团聚,提高分级效率的。我矿凹山选厂原φ150毫米脱磁器脱磁效果很差,分析其原因:①直径小,矿浆流速快,脱磁时间短;②磁场强度不高。为此,参照南芬φ200毫米脱磁器设计制造了φ230毫米脱磁器,经过长期考验,证明性能良好,能达到预期的脱磁效果,已在全厂     

基于反馈控制的仿人机器人步态规划

为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。     

大庆外围油田地应力特征及人工裂缝形态分析

通过分析大量的试验资料，简要论述了地应力研究的方法和手段，搞清了大庆外围油田部分区块的地应力分布规律。研究结果表明，井点地应力大小以最大垂向主应力为主，水力压裂裂缝为垂直缝；最大水平主应力方向以近东西向为主，水力压裂裂缝的延伸方向也以近东西向为主；但受断层影响的平面地应力大小和方向差异较大，导致水力压裂裂缝的延伸方向有所改变，大量的现场微地震人工裂缝方位监测结果也说明了这一点。     

移动机器人扩展卡尔曼滤波定位与传感器误差建模

针对里程计在定位过程中存在累积误差的问题,建立了一种通用的移动机器人里程计误差模型,对里程计误差进行实时反馈补偿.在利用激光雷达进行环境特征提取过程中,根据激光雷达原始数据存在的误差,建立了激光雷达的观测误差模型,并根据环境特征和机器人的相对位置关系,建立了移动机器人观测模型.最后,结合里程计和激光雷达误差模型,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现了基于环境特征跟踪的移动机器人定位.实验结果验证了里程计和激光雷达误差模型的引入,在增加较短定位时间的情况下,可以有效地提高移动机器人的定位精度.     

改进IMM算法在机器人目标跟踪中的应用

在机器人对运动目标跟踪的过程中,由于目标运动状态具有多样化的特点,不能运用单一的运动模型对其进行跟踪。文中将当前统计模型(CS)和匀速模型(CV)交互,并自适应调节"当前"统计模型中的目标加速度和模型之间的转移概率,形成新的CVCSIMM算法,使其能够更有效地反映目标的机动特性。在Matlab上对本算法进行了仿真研究,并与基本CVCAIMM算法、改进前的CVCSIMM算法进行了比较。Monte Carlo仿真结果表明:本算法减小了跟踪过程中的误差,提高了对机动目标的跟踪精度。     

丹江口水电厂5号机组推力轴承弹性油箱更换

从液压支柱式推力轴承弹性油箱的结构上分析了更换的原因，介绍了新弹性油箱制造检验、安装过程以及调整方法。     

丹江口水电厂5号机组推力轴承弹性油箱更我

从液压支柱式推力轴承弹性油箱的结构上分析了我的原因，介绍了新弹性油箱制造检验、安装过程以及调整方法。