(2-SPS+PU)&R混联式踝关节康复机器人及运动学性能分析

基于踝关节康复机理及中医牵引疗法,提出一种(2-SPS+PU)R混联式踝关节康复机器人。该机器人不仅能实现踝关节的三维转动康复,还能实现踝关节沿小腿方向的牵伸运动。基于螺旋理论对2-SPS+PU并联机构自由度进行计算。采用闭环矢量法对其位置逆解及速度雅可比矩阵求解。使用ADAMS软件对(2-SPS+PU)R混联机构进行运动学仿真。仿真结果表明:该机构能够较好地达到踝关节康复所需的运动范围,即趾屈、背伸运动时的最大值分别为25°和20°;内收、外展运动时的最大值均为30°;内翻、外翻运动时的最大值均为20°;牵伸运动时的最大值为25 mm,满足受损踝关节的康复需求。     

用于人体关节的P(2-RPS)&U可重构康复机构及运动学分析

基于人体关节运动机理和可重构理念,提出一种P(2-RPS)U可重构康复机构,通过锁定运动副,改变动平台的运动方式,可以分别实现对人体肘关节、膝关节和踝关节的康复训练。分析了P(2-RPS)U可重构康复机构的位置逆解,并基于螺旋理论分析了该机构的位置奇异性,得到机构的两个奇异位置,通过添加驱动的方式避免了奇异位置的发生。使用Adams软件对P(2-RPS)U可重构康复机构进行运动学仿真,仿真结果表明,该机构能够较好地达到人体肘关节、膝关节和踝关节康复运动的范围,满足受损关节的康复需求。     

微波、酶法双辅助提取葡萄籽原花青素及其抑菌性研究

本文以新疆白葡萄籽为研究对象,利用微波、酶法双辅助提取葡萄籽中原花青素,并研究其抑菌性。在单因素实验的基础上,利用Box-Behnken原理设计响应面实验,研究了料液比、微波时间、微波温度及纤维素酶添加量4个因素对葡萄籽原花青素提取率的影响,经过AB-8型大孔树脂纯化后,得到的原花青素纯度为95.6%,探究其抑菌性。实验表明,在微波温度60℃、料液比1:14.6(g:m L)、微波时间9 min、纤维素酶添加量量0.56 mg/m L的条件下,得到的原花青素提取率最大为5.72%。经纯化后的原花青素能有效抑制金黄色葡萄球菌,抑菌圈直径达19.2 mm,最低抑菌浓度(MIC)为2.5 mg/m L,最低杀菌浓度(MBC)为5 mg/m L。经原花青素作用后的细菌,细胞膜通透性增加,细胞壁遭到破坏,扫描电镜照片显示细菌细胞表面凹陷褶皱,细胞大小不一。     

塑料弹药箱中凝露问题研究

目的分析塑料弹药箱产生凝露的原因,并寻找消除方法。方法分别采用3种消除凝露的方法:改进箱口密封形式(方法A);改进箱口密封形式,箱内放置防潮剂(方法B);改进箱口密封形式,箱内放置防潮剂,而且产品、包装材料去湿处理(方法C),然后在交变湿热环境下测量、评估塑料箱内的温湿度变化。结果采取3种措施后,20℃时的箱内平均湿度:方法A达85%,并持续增加;方法B至72%左右达到平衡;方法C维持在51%左右。结论封装时对产品、包装材料进行去湿处理,箱内放置防潮剂,并改进箱口密封形式,可阻隔外界空气的渗漏,长期维持箱内相对湿度为50%左右,可有效减少凝露的产生,保证弹药的贮存质量。     

螺旋藻多糖对环磷酰胺所致小鼠骨髓抑制的实验研究

目的 研究螺旋藻多糖对小鼠骨髓造血功能的增强作用。方法 将小鼠分成4 组:对照组、环磷酰胺模型组、螺旋藻多糖30 mg·kg^-1、螺旋藻多糖60mg·kg^-1。模型组、螺旋藻多糖组腹腔注射环磷酰胺造模。同时螺旋藻多糖组灌胃螺旋藻多糖, 对照组、模型组灌胃生理盐水。结果 螺旋藻多糖在30、60mg·kg^-1剂量下, 对环磷酰胺所致小鼠外周血象、骨髓有核细胞均有改善(P <0.01) 。对骨髓细胞微核增加有明显的拮抗作用(P <0.05) 。螺旋藻多糖组小鼠骨髓细胞染色体畸变率较模型组显著降低,其抑制率分别为51.2%、61.5 %。结论 螺旋藻多糖可抑制环磷酰胺诱发的小鼠造血功能损伤。     

2-UPR-SPR并联机构的刚度与谐响应分析

目的针对一种两转一移三自由度封装并联机构2-RPU-SPR自动化包装过程中高工作精度的特殊应用要求,运用有限元法对其进行刚度与谐响应分析,从而研究机构的刚度和抗振性能。方法运用Solid Works建立三维实体模型,然后导入Ansys Workbench软件进行分析。结果得到机构在外力作用下3种不同姿态的位移变形云图,并通过模态分析,得知2-RPU-SPR并联机构1—6阶固有频率分别为130.39,133.42,218.35,760.36,768.07,776.96 Hz,以及各阶频率下的振型。在此基础上进行谐响应分析,得出动平台在x,y,z轴方向的位移响应曲线。结论找出了机构刚度的薄弱部位,得出了刚度随位姿变化的规律;通过谐响应分析验证了该并联机构的抗振性能,得出机构应避免的敏感频率,这为该封装并联机构的进一步动态设计与优化奠定了基础。     

容器开孔补强设计的分析与探讨

以等面积补强法为准则,对我国目前主要使用的开孔补强设计标准进行了分析研究,并提出一些建议。从另一角度分析了等面积补强时容器上椭圆形开孔长短径之比不大于2.0的要求;圆筒体切向接管时应使接管开孔直径大于等于圆筒体内径的四分之一,对圆筒体应取与壳体轴线平行的纵向最大直径为开孔直径,对球壳应取纵向和环向中的最大直径为开孔直径;圆筒体轴向斜接管的轴线与圆筒体表面法线的夹角应小于等于60°;对复合材料接管补强指出了其接管名义厚度、接管计算厚度和强度削弱系数的计算方法。     

UPS/UPR/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用螺旋理论分析了UPS/UPR/SP并联机构的自由度,并基于改进的Kutzbach-Grübler公式对该机构的自由度进行了分析和验证;然后,采用粒子群优化算法(Particle swar...     

UPS+UPR+S并联机构伴随运动及正逆解分析

目的针对二自由度的UPS+UPR+S并联机构对该并联机构是否具有伴随运动以及对该并联机构的位姿正逆解进行分析。方法通过旋转变化矩阵得到相应向量的表达式,并建立约束方程验证是否具有伴随运动。对该机构进行正逆解分析,通过遗传算法求得机构的部分正解并与逆解相互验证,并通过实例进行验证分析,得到最佳个体、最佳适应度、多样性值和每代个体得分结果。结果该机构不存在伴随运动,正解与逆解所得结果相差较小,数据可以相互吻合。正解实例得到的最佳个体为-0.267和0.31,结果与反解相互验证,最佳适应度逐渐减小,获得了每代得分和每代个体得分情况。结论机构不存在伴随运动,性能较好,由正逆解相互吻合可知正逆解的正确性。     

装配机器人夹持器库的设计

目的　设计一种装配机器人用夹持器库, 其功能如同加工中心的刀具库; 使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器; 降低对夹持器本身的适应性要求, 扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间, 降低机器人的成本． 方法　根据不同类型的机器人对夹持器的需求, 分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法． 结果　建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法． 结论夹持器库的使用, 对扩大机器人手爪的应用范围, 提高装配机器人的装配效率, 降低机器人的成本起重要作用． 夹持器库的设计经济、实用, 具有现实意义．