基于速度结构函数的多普勒激光雷达低空湍流预警算法

为提高激光雷达对小尺度低空湍流的预警率,提出了一种将下滑道扫描与横向速度结构函数相结合的预警算法。首先,把下滑道扫描方式下得到的扫描扇区分成多个重叠的子扇区,采用空间波动法计算每个子扇区的横向结构函数。其次,将结构函数与Von Karman模型预测的结构函数拟合得到涡流耗散率,并以国际民航组织规定的湍流阈值来判断湍流强度。使用香港天文台安装在香港国际机场实的激光雷达采集数据进行了实验验证,结果表明新方法能够检测出纵向速度结构函数未能检测出的小尺度湍流。该方法是有效的,对于提高湍流的预警率有重要意义。     

坡缕石在建材领域的应用研究进展

我国优势非金属矿之一的坡缕石是一种价格低廉的硅酸盐矿物材料,由于具有良好的物理、化学性质且储量丰富,被广泛应用于各类建筑材料,以降低材料成本、提高材料性能.在广泛收集、归纳国内外研究成果的基础上,基于坡缕石的结构和基本特性,详述了坡缕石在建筑材料领域的应用开发现状,着重阐述了坡缕石在水泥、沥青、建筑涂料等方面的应用现状及作用机理,希望能为坡缕石在建筑材料领域的开发和利用提供参考.     

触觉交互研究的回顾与展望

触觉交互方式是人机界面中信息交流的重要方式,近些年来逐渐成为交互研究中的热点领域。文章总结了触觉交互技术当前的最新研究进展,重点介绍了触觉交互技术在便携式产品交互设计中的应用,并对触觉交互未来的研究方向提出了建议。     

北京市输变电行业建设项目水土流失防治标准探讨

输变电项目由变电站和输电线路两类工程组成,扰动面大,施工工艺复杂,工程建设过程中会产生严重的水土流失,为此,北京市启动了地方标准《输变电行业建设项目水土流失防治标准》的研究编制工作。通过对已验收输变电项目的水土流失防治指标数据的统计分析、项目现场调查及相关规范标准条款解析,对北京市输变电行业建设项目的水土流失防治指标及指标值进行了探讨,防治指标包括临时占地与永久占地比、施工期水土流失面积防治率、变电站透水地面控制率以及边坡绿化率。指标值依据施工期、设计水平年2个时段,分平原区、山区2种地貌类型分别制定。此研究为后续标准的制定提供了参考。     

基于VaR理论的综合能源零售市场最优策略

随着综合能源系统推广,多能源供给传输使用耦合程度加深,用户用能形式逐渐多样化,能源市场改革形成的零售市场内涵不断丰富.传统单一能源独立供给定价的零售市场不能有效引导用户用能、提高系统经济性,综合能源系统零售市场的定价策略亟待研究.计及用户多能负荷、现货价格的随机性和用户需求响应提出基于风险价值(value at ris...     

建筑钻孔机器人的振动与控制研究

针对建筑机器人在钻孔过程中由于钻头偏移引起振动的问题,对柔性关节机器人模型、钻削力、时延控制等进行了研究。提出了一种因钻头偏移而引起钻削力波动的理论,并引入PD_TDC控制方法来控制机器人的位姿来减少钻头偏移量,从而减少了振动;利用拉格朗日动力学方法,建立了柔性关节的机器人系统;利用动态前角的方法,建立了钻削力模型;基于Matlab/Simulink建立了三自由度特定位姿的平面进给机器人的仿真模型;利用PD_TDC控制方法,对进给过程中的转角偏移进行了快速的补偿。研究结果表明:该方法可以有效减小各关节转角的偏差,减小钻头偏移角度以及钻削力的变化范围,有效抑制振动,提高了孔的加工质量。     

锻造液压机组计算机控制系统改造

针对首钢特殊钢有限公司引进PAHNKE公司的16MN锻造液压机组控制系统的改造问题,提出了改造的总体思路和范围,设计了以PLC系统和工业控制机系统组成现场总线网络来实现控制功能的新型计算机控制系统,完成正弦泵控制的液压机组控制系统的国产化改造。     

基于电阻反馈的 SMA 控制系统设计

形状记忆合金（SMA）驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA 驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于 SMA 内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用 ATMEGA16单片机搭建了 SMA 驱动器加热控制电路及恒流源电桥方法的电阻测量采集电路。实验表明：该控制系统可以产生可控 PWM,恒流源电桥方法测 SMA 电阻可以得到足够的测量精度,系统可用于 SMA 驱动器的控制。     

仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真

为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。     

软质肘关节外骨骼的肌力矩估计与神经网络补偿协调控制

为辅助偏瘫患者进行多模式肘关节康复训练,研制了一种软质肘关节康复外骨骼机器人,并提出了一种基于人体肌力矩估计与自适应神经网络补偿的协调控制策略。利用表面肌电信号来识别人体的运动意图并调整康复训练轨迹,采用Lyapunov方法证明了控制算法的闭环控制稳定性。搭建了实时控制实验平台,并开展了基于运动意图的轨迹跟踪实验与自由主动训练实验。实验结果表明,所提控制策略能保证被动训练过程的轨迹跟踪精度,并且可以根据患者的运动意图调整主动训练过程的运动轨迹,实现不同强度的主动康复训练。