基于双目视觉的目标识别与定位研究

针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题,对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定,获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术,通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别。对同一场景的两幅图像进行了立体匹配,求取了对应的视差图。结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建,对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代,求取了重投影误差最小的解,即目标物体的位姿。研究结果表明:所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位。     

掺Yb光纤激光器输出波长温度漂移补偿的研究

报道了一种利用介质反射镜对掺Yb光纤激光器的输出激光因温度变化引起波长漂移的简单补偿方案 ,并对这种方案的原理进行了简要的理论分析。     

一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估

针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法确定了平台定姿态时的工作空间。采用"PC机+运动控制卡"的控制模式对该平台进行了运动控制系统的设计,实现了并联平台的运动控制。首先运用矢量推导法建立了平台的零点误差模型,然后借助于激光跟踪仪对平台进行了零点标定,提高了平台的运动性能。最后针对特定的海浪谱,利用该平台对其进行了模拟实验,并根据实验结果对平台的跟踪性能进行了分析。研究结果表明,经过零点标定后的并联平台能够很好地对海浪进行跟踪模拟。     

忧遁草乙醇提取物对秀丽隐杆线虫的抗衰老作用及机制

目的：以秀丽隐杆线虫为模式生物,探究忧遁草乙醇提取物（Clinacanthus nutans ethanol extract,CNEE）对线虫的抗衰老作用及作用机制。方法：通过寿命、产卵、运动等实验检测忧遁草乙醇提取物对线虫抗衰老的作用;通过急性氧化应激、抗氧化酶活力测定、活性氧（ROS）测定、实时荧光定量PCR等实验初步探究忧遁草乙醇提取物的抗氧化能力及延缓衰老的作用机制。结果：忧遁草乙醇提取物在100μg/mL时能延长N2野生型线虫寿命（P<0.001）,对其运动能力也有促进作用（P<0.001）,同时对产卵能力没有毒性影响（P>0.05）;该提取物还可以提高线虫在急性氧化应激条件下的寿命（P<0.05）及过氧化氢酶的活力（P<0.01）,并有效降低体内ROS的堆积情况（P<0.05）,上调daf-16(P<0.01)及下游ctl-1(P<0.001)基因的表达水平。但在daf-16突变株线虫中,没有观察到正常条件或急性氧化应激条件下延寿的作用,也没有提高过氧化氢酶的活力、降低ROS水平、提高daf-16和ctl-1表达水平的情况（P...     

一种新型仿生介入微机器人的研究

基于腹足动物运动机理,介绍了一种新型动脉内仿生介入微机器人.该机器人前、后两个舱体在同一时刻所受环境管壁的摩擦力有很大差异,随着直线步进电机的伸张与收缩实现机体的前进与后退.用ADAMS对机器人运动进行仿真,证明该机器人驱动机理是可行性的,实验分析了该机器人运行速度和直线步进电机伸缩速度之间的关系.     

用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。     

基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识

为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定工业机器人进行了动力学参数辨识计算。结果表明：该方法能够获得独立的机器人动力学参数;绝大多数参数能够获得理想的辨识精度;受噪声影响,部分参数辨识结果与理想值差距较大,原因在于这些参数对力矩的贡献很小,在噪声存在的情况下,其信息被淹没;基于辨识结果的力矩计算结果与机器人控制理想力矩具有很高的吻合度,验证了该方法的正确性。     

脉动流场中介入机器人抗冲击性能研究与结构优化

基于腹足动物运动原理,提出一种能在脉动流场中稳定可靠运行的介入机器人。考虑到流场及在其中运动的介入机器人会发生相互影响,笔者在数值分析流场对机器人冲击力的基础上,对机器人外形结构进行优化,并对流体冲击下稳定运行时所需的机器人与管腔间的切向阻力进行定量分析。为分析通过磁流变液固化后机体与管壁间由于啮合产生的最大切向阻力是否足够抵抗流体的冲击,建立生物管腔内壁表面特性模型,实验研究机器人与管壁间间切向运动阻力影响因素。     

世界级高端建筑与卓越生活：北京银泰中心

项目概述 北京银泰中心位于北京市朝阳区商业中心区（CBD）核心地带,北临长安街,东接东三环,与国贸大厦隔街相望。该项目包括一栋249.9m高的塔楼和两栋186m高的塔楼。工程占地3．13万m^2,地上建筑面积约26．5万m^2,地下4层,建筑面积约8．7万m^2。     

基于时域波形特征认知的输电线路近端故障辨识与定位

针对现有单端行波故障测距对近端故障存在测距盲区、双端行波故障测距对近端故障测距误差较大,无法满足工程需要的不足,提出基于波形特征认知的近端故障辨识与定位方法。首先,分析了线路故障行波传播规律,以固定分辨率显示波形。发现线路近端故障时,初始行波及其后续波形在长时窗整体宏观观测下呈堆叠缓变特征,而在短时窗局部放大观测下呈周期性变化特征,且周期与故障距离相关。不同线路的近端故障历史样本能统一作为参照基准为测距提供提示。进而提出基于波形密度和突变分布的近端故障辨识方法。最后,对辨识出的近端故障进行周期估计,利用近端故障与线长的无关性以及历史样本突变周期和故障位置已知性,搜索周期最近邻历史样本,并由已知故障距离插值实现故障位置确定。基于大量实测数据进行仿真测试,结果表明所提方法能够显著提升单端行波测距可靠性和成功率。