导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制

为提高导引头稳定平台抗扰性,提出了一种导引头稳定平台的扰动补偿及改进滑模控制策略。首先根据扰动特点将扰动分为摩擦力矩和"剩余扰动"两部分,基于Stribeck摩擦模型辨识摩擦参数,并进行摩擦力矩补偿;采用扩张高增益观测器对"剩余扰动"进行估计,并给出了扩张高增益观测器的收敛条件。然后设计了改进滑模控制器作为稳定回路的控制器实现伺服控制,采用Lyapunov函数证明其稳定性。最后,搭建测试系统分别进行了稳定平台性能测试和导引头性能测试,用于验证跟踪和抗扰效果。实验结果表明,跟踪1(°)/s的梯形波时,提出的控制器有效地补偿了摩擦,同时稳态精度提高了0.032 8(°)/s;给定三轴转台典型幅值和频率扰动下,采用提出的控制器时系统隔离度至少提高了0.57%。表明提出的控制器改善了系统抗扰性。     

基于非饱和大孔隙流双重介质模型的浸水边坡水力响应数值模拟

受地形限制,大量公路、铁路等常出现沿库与沿河线,水位变化是引起库岸滑坡的重要因素。目前边坡渗流研究多集中在非饱和均匀流,对大孔隙边坡非平衡流方面研究仍显滞后。为此,以福建省某一典型库区边坡为例,对比了水位上升时考虑非饱和渗流和非饱和大孔隙流时边坡水分场和稳定系数随时间的变化规律,并分析了水位上升速率（v）、大孔隙域水力传导系数（Ksf）、两域交界处水力传导系数（Ksa）、土粒中心至大孔隙边界距离（a）、大孔隙体积占比（wf）等对大孔隙边坡稳定系数的影响规律及权重。研究结果表明：水位上升中,非饱和渗流下边坡内部基质域含水率明显小于非饱和大孔隙渗流下边坡内部基质域含水率。非饱和渗流条件下边坡浅层向内的水力坡度明显大于非饱和大孔隙流边坡且大孔隙边坡中相同位置基质域含水率远大于大孔隙域（最大达18.9倍）。两种渗流工况下,边坡稳定系数随水位上升均呈现先减小后增大的趋势,并于同一水位（在最高蓄水位高程的一半附近）同时达到最小值。相同渗流工况下,且考虑非饱和大孔隙渗流边坡比考虑非饱和渗流边坡稳定系数更小。增加v、Ksf、a、wf或减少Ksa,坡内两域间水分交换减弱,水分将快速运移至坡体深处,引起地下水位上升,促使边坡稳定性最大降幅达17.7％。v、Ksf和wf对边坡稳定影响占权重较大且相当,Ksa和a所占权重较小且约为前者一半。     

金纳米分光光度法测定尿中痕量鸟苷

在pH 3.6的BR缓冲溶液中,鸟苷与金纳米间相互作用,可降低金纳米粒子表面之间的静电斥力,从而改变溶液的吸光度。当鸟苷的浓度在1.75×10^-8-6.27×10^-6mol/L时,与体系ΔA630/A530形成良好的线性关系,其回归方程为：ΔA630/A530=1.33c×10^-6mol/L＋0.017 5,相关系数r=0.997。检出限为5.26×10^-9mol/L。相对标准偏差（RSD）为1.97%-3.26%,回收率为96.2%-98.9%。该法具有操作简单、快速、灵敏度高的优点。     

聚偏氟乙烯-六氟丙烯聚合物锂电隔膜的制备及形貌研究

选择涂敷机刮膜,分别采用两种制膜技术用聚偏氟乙烯-六氟丙烯(PVDFHFP)树脂制备了锂电隔膜,并研究了PVDF-HFP的固含量、制膜温度、制膜方法和溶剂体系对于膜形貌的影响。     

一种新型化工实训仿真系统的开发与应用

大型化工生产装置的工艺流程较为复杂,操作繁琐,企业对技术工人的技能水平要求很高,用实际生产装置培训操作人员受到很多限制,因为我们开发了一种新型化工实训仿真系统。学生可以在本系统的生产装置区进行阀门、设备的实际操作;生产装置设备状态的变化通过仿真系统进行计算,仿真出各个工艺参数的变化,然后反馈给过程监控操作室的DCS控制系统以及现场的二次显示仪表;DCS控制系统可根据工艺参数的变化自动控制或接受人工操作输出指令给生产设备装置区执行机构。这样,就可以使仿真控制与实操有机的结合起来,大大提高了学生的职业技能,达到最佳的教学效果及培训目的。此系统以工厂真实装置为背景,采用开放性的工艺参数设计和先进的软件平台,体现工厂现场的真实状态。     

准噶尔盆地西北地区断层内流体活动过程及对断层启闭性的影响

利用野外、钻井、测井和地球化学分析等资料,对准噶尔盆地西北地区断层内流体活动过程及对断层启闭性的影响进行了研究。准西北地区断层发生过4期流体活动:断层形成初期,滑动破碎带受力最为集中,破碎较为严重,一期幔源流体首先进入滑动破碎带,并不断析出矿物充填其中,物性变差;二期幔源流体在滑动破碎带物性较好的部位穿插运移,胶结形成的矿物与一期形成的矿物脉体将滑动破碎带封堵;三期盆源流体主要在物性较好的主动盘裂缝带内运移,少部分进入被动盘诱导裂缝带;四期大气降水在断层物性较好的主动盘诱导裂缝带和被动盘诱导裂缝带内活动,初期主要以溶蚀作用为主,后期胶结作用较为强烈。由于第三期盆源流体活动期间,往往也是盆内大规模油气排烃时期,流体中往往含有大量油气,因此油气的运移主要在主动盘诱导裂缝带内进行,其次为被动盘诱导裂缝带,滑动破碎带实际上起封闭作用,不输导油气。      

励磁电流-凝固压力协同对真空差压铸造ZL205A合金晶粒尺寸的影响

通过测试交变磁场-凝固压力协同场下ZL205A合金晶粒尺寸,研究交变磁场-凝固压力协同场对ZL205A合金晶粒尺寸的影响机理。结果表明,在凝固压力不变的情况下,随着励磁电流强度增加,ZL205A合金试样的平均晶粒尺寸先增大后减小;随着凝固压力增大,当励磁电流强度小于10A时,交变磁场-凝固压力的协同作用将促进合金晶粒长大;而当励磁电流大于10A时,交变磁场-凝固压力的协同作用将抑制晶粒长大。     

打捆机成新蓝海 企业应重视技术的提升

<正>如果说农作物秸秆处理是农业创业风口,那么秸秆机械就是农机行业的"新蓝海"。由于国家严禁焚烧秸秆,提倡农作物秸秆回收,打捆机成为农作物秸秆回收的必备工具之一。在补贴政策和市场需求的共同作用下,甚至出现了"一机难求"的现象。但要注意的是,在市场繁荣态势下,企业切忌一哄而上盲目投资,相关产品也要提升品质和档次,逐渐摆脱对补贴的依赖。     

从烛光到坎德拉——发光强度单位的演变

坎德拉是唯一将物理刺激作用下产生的生理效应——人眼视觉量化的国际单位制(SI)单位,它不同于其他SI单位是一个生理、心理、物理量。1979年的坎德拉定义建立了光度和辐射度相关单位之间的联系,这对人眼所能感知的电磁辐射(光)的测量和应用具有重要意义。本文综述了光度学的发展历程及对坎德拉定义及复现方法的影响,重点介绍了发光强度单位坎德拉的起源、发展、演变过程。     

大空间建筑消防安全疏散软件模拟研究

伴随着经济的快速发展,各类使用功能的大空间建筑大量出现。大空间建筑具有跨度大,空间高度高,使用时人员高度密集等特点,在发生火灾、骚乱等紧急事故时,容易造成重大伤亡事故或重大经济损失。文章对大空间建筑内部的人员在火灾场景下的安全疏散进行了研究,运用火灾及疏散计算机模拟软件FDS+EVAC,设定典型火灾场景,动态模拟火灾发生、发展过程及其对内部人员安全疏散的影响。结合大空间建筑人员疏散设计的研究方法和结论,提出此类型建筑疏散设计的一些建议。