水下破碎机转速容错控制器的设计

在复杂控制系统运行过程中，往往出现一些无法预料的故障，如系统参数的跳变、传感器和执行器故障等。因此必须设计一种控制器，使系统在正常和故障状态下都能获得良好的控制效果，这种对系统故障和传感器故障具有强鲁棒性的控制器，称之为容错控制器。     

外部流体作用下管道输送流固耦合效应偏移分析

采用数值方法分析管道结构-外部流体相互耦合效应对管道输送过程中管道自由端偏移的影响。这次调查中管道结构-流体耦合效应被充分考虑,流体域与结构域通过拉格朗日-欧拉公式化来表述。以垂直悬臂提升管道为研究对象,应用有限元软件ADINA对其外部流体-管道结构进行流固耦合特性研究。研究结果表明：（1）管道上端不论是采取固接还是铰接支撑,外部流场以不同速度冲击管道时,整个管道偏移变化不明显,在同一流速下对管道偏移变化较为显著的地方集中在管道自由端,最大偏移则出现在自由端顶点处;（2）管道上端无论是固结还是铰接,随着管外流体速度增加,X方向最大偏移的增量总是小于Y方向最大偏移的增量;而X方向的最小偏移变化量则大于Y方向相应偏移;（3）同一流速冲击下,固结时Y方向的最小偏移略大于铰接时Y方向的最小偏移,且两者在外部流速为 时出现极大值。     

基于偏差传递的二维多工位装配夹具系统公差可行稳健设计

提出一种基于偏差传递的二维多工位装配夹具系统公差可行稳健设计方法。分析二维多工位装配尺寸偏差传递关系,建立由定位销和零件定位孔(槽)公差引起夹具定位偏差的偏差流状态空间模型。采用数论网格方法对定位销和零件定位孔(槽)公差进行采样,将得到的公差样本代入夹具定位偏差模型,求得夹具定位偏差样本空间,将夹具定位偏差作为状态空间模型的输入偏差,提出基于状态空间模型的二维多工位装配成功率计算方法。继而应用Taguchi正交试验直观分析方法,分析得到影响装配成功率的主要因素即夹具系统定位销副关键公差,运用回归正交组合设计拟合得到二维多工位装配成功率与夹具系统定位销副关键公差的响应面模型。以定位销、零件定位孔(槽)制造成本所构成的装配成本最小化为目标,二维多工位装配成功率为约束,建立二维多工位装配夹具系统定位销和零件定位孔(槽)公差可行稳健设计模型。以汽车车身地板二维三工位装配为例,建立其公差可行稳健设计模型并对该模型进行计算与分析,结果表明在装配成本增幅较小的情况下,采用稳健约束后可显著提高公差设计的可行稳健性。该方法为二维多工位装配夹具系统公差稳健设计提供了一种新途径。     

外部液动力作用下管道输送流固耦合应力分析

采用计算流体动力学方法分析管道-外部流体相互耦合效应对管道连接点应力影响。以垂直输送管道系统为研究对象,应用数值方法求解外部流体-管道进行流固耦合这一非线性问题。研究结果表明:1)扬矿硬管上端无论是固接还是铰接,外部流场以不同速度冲击管道,应力集中出现在管道靠近连接区域,最大应力也出现在管道连接点处,其余部位管道应力变化较小;2)其最大等效应力随着外部流场速度增大而增大,以固接方式连接产生的管道最大等效应力总是大于以铰接方式连接的最大等效应力。3)当外部流体速度为0.9m/s时,两种连接产生的最小应力值在该流速点均出现局部极小值,且固接时局部极小应力小于铰接时的局部极小应力。     

微装配中零部件搜索方法

针对如何快速且准确地在微装配的显微视野中寻找到目标零部件,并获取目标零部件的全局视觉信息的问题,提出了一种基于显微视觉倍率切换的微装配零部件搜索机制.详细分析了如何确定自动搜索步长;论述了自动搜索策略的原理与过程:通过自动扫描目标平面,以准确识别出目标平面内的微零部件,有效地克服了大范围微装配中显微视觉范围远小于操作域的局限性,保证了微装配零部件目标始终呈现在不同显微倍率视野中,为微装配机器人的进一步操作奠定了视觉基础.实验结果表明:提出的搜索方法搜索成功率达到了95％,平均搜索时间为28 s.     

海洋采矿破碎机的振动分析

海洋采矿破碎机按设计要求是在５０００ｍ海底下工作，同时由于它安装在作业车上，而作业车则行走于剪切强度只有几千Ｐａ的海底沉积物里，所以破碎机的振动对作业车的通过性能和稳定性能有很大的影响，有必要对破碎机振动危害有充分的认识和了解，进而能动地控制。本文正是基于此出发点，对破碎机的机械振动进行了初步的探讨，分析了破碎机振动时的振动加速度，并绘出了其振动频谱图，从而有效地采取措施减轻振动的影响。     

小波变换与EMD分析在滚动轴承故障诊断中的应用

针对滚动轴承故障信号的非平稳和调制特点,将小波变换与一种新的信号分析方法EMD(经验模态分解)相结合用于滚动轴承故障诊断。该方法首先利用小波分析技术对检测的信号进行分解,并对含有故障特征的信号进行重构。然后对重构信号进行EMD分解,选取能够反映故障特征的IMF分量进行边际谱分析,得出滚动轴承故障信号对应的频谱,由此确定轴承的故障模式。实验研究结果表明该方法正确有效。     

H形密封圈密封性能分析与优化研究

为研究H形密封圈在液压缸活塞密封中的力学性能,建立H形密封装置模型,利用ANSYS软件分析安装阶段、空载阶段和加载阶段的应力变化,并对结构进一步优化,进行对比分析。结果表明:最大应力值随着装载而右移;Von mises应力最大值随着压缩率增大而增大,均处于与缸壁接触处;Von mises应力随着流体压力增大而增大,且密封圈中部会向上突出;优化后能有效减小应力对结构的破坏。     

7075-T6铝合金超声振动加工的试验研究

针对铝合金零部件表面强化处理与控制变形问题,通过试验,对比普通车削加工与超声振动加工7075-T6铝合金对表面硬度与切削力的影响。试验结果表明:随着主轴转速加快,工件表面硬度提高,并在达到峰值后趋于平缓;随着超声振幅的增大,切削力减小。     

深海环境对信号采集的影响研究􀀂

传感器是信号采集系统的关键设备,但在水下作业环境的特殊性,因而对传感器提出了特殊的要求.许多在陆地能够使用的传感器,在深海中不能直接使用,必须采取适当的措施,保证信号的正确采集,以压电加速度传感器为例,深入讨论了深海环境对传感器产生的影响.要求对传感器实行保护措施,即压力补偿与压力保护.而为将来水下工程的信号采集系统提供借鉴作用.