多自由度机械臂的饱和输出反馈有限时间同步位置控制EI北大核心CSCD

针对输入受限的多自由度机械臂高精度位置控制问题,本文充分考虑驱动器饱和非线性的影响,提出了多自由度机械臂输出反馈饱和有限时间比例–微分(PD)+同步位置控制策略,应用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性技术证明了闭环系统的全局有限时间稳定性.非线性饱和函数的恰当引入,使得所提出的控制器具有清晰明确的上界,可以通过预先选择满足特定条件的控制器参数有效避免驱动器饱和问题;同步控制项的恰当引入,使得所提出的控制器兼顾了多自由度机械臂各轴间的同步协调性,从而获得更快的收敛速度和更好的系统整体性能,满足工程实际对机械臂的高精度要求.本文的数值仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性和可行性.     

两株乳酸菌的生理特性研究

对嗜热链球菌(St)与保加利亚乳杆菌(IJ))的生理特性进行了研究.结果表明,St与Lb的最适生长温度分别为40～45℃,30℃;Lb对高温的适应能力及产酸能力强于St.     

微藻多糖提取条件研究

为提高微藻多糖的提取率,在碱醇提法的基础上,采用单因素和正交试验分别对Na OH浓度、提取温度和提取时间进行了优化.结果表明:该斜生栅藻多糖提取的最佳条件为Na OH浓度0.2 mol/L,提取温度80℃,提取时间180 min,在此条件下,斜生栅藻多糖的得率可达到13.94%.优化后斜生栅藻多糖的得率较水提醇沉法和碱醇提法分别提高了92.01%和9.76%.     

基于斜生栅藻培养的城市生活废水资源化利用研究

为降低微藻培养成本,实现城市生活废水的资源化利用,研究了补加不同质量浓度的Na NO3、K2HPO4·3H2O、Mg SO4·7H2O、Fe Cl3·6H2O、Na2CO3营养盐情形下,斜生栅藻(Scenedesmus obliquas)的生长和油脂积累特性。结果表明:城市生活废水中自身含有的磷、碳基本满足微藻正常的生长和油脂代谢,同时在低氮和高铁环境下更有利于微藻油脂的积累。此外,在补加Na NO3质量浓度2.25 g/L、K2HPO4·3H2O质量浓度40 mg/L、Mg SO4·7H2O质量浓度56.25 mg/L、Fe Cl3·6H2O质量浓度9 mg/L、Na2CO3质量浓度15 mg/L的条件下,斜生栅藻生长状况良好,生物量可达3.04 g/L,是废水原液条件下的2.8倍。利用城市生活废水来培养富油的微藻,可以实现废水的资源化利用与微藻的低成本培养,对工业化生产具有重要意义。     

“超级渗碳”与“滴注式”气体渗碳初探

本文对“超级渗碳”和“滴注式渗碳”的原理、炉子结构、气氛的制备、使用中存在的问题等作了初步分析比较，供设备选型时参考。     

高效苯酚降解菌的分离和鉴定

为了寻找能高效降解苯酚的微生物,从包头市污水处理厂处理车间取活性污泥,通过逐渐增加苯酚的浓度驯化菌种,然后筛选出一株高效降解苯酚的细菌.经生理生化特征测定及外观鉴定,将其初步鉴定为假单胞菌属.再经过对比实验测各种因素(碳源、温度、pH、通气)对该菌生长及降解苯酚能力的影响,得知该菌能以苯酚作为唯一碳源,最适生长温度为30 ℃,最适pH为7.0.该菌为好氧菌,在空气充足的条件下可提高降解能力.对该菌的继续研究可使其在苯酚的生物降解及污水处理等实际运用中起到重要的作用.     

微乳液法制备掺杂铁的纳米二氧化钛及其表征

为了研究掺杂铁的纳米二氧化钛的性质,以TiCl4为原料,在CTAB/正丁醇/环己烷/水组成的微乳液体系中制备了掺杂铁的TiO2纳米粉末。采用热分析仪(TG-DTA)、X射线衍射分析(XRD)、透射电子显微镜(TEM)和比表面分析仪(BET)等对粉体的结构、粒径大小、物相、形貌和比表面积等进行了表征。经600℃焙烧2h后,0.04%Fe3+-TiO2粉末为单一的锐钛型结构,其平均晶粒度约为16nm,比表面积达120.4m2.g-1,D101为16.1nm。由于在XRD图谱上未发现有新相的生成,因此,Fe3+经过焙烧渗入到了二氧化钛的晶格中,掺杂所引起的变化主要是由于Fe3+渗入TiO2晶格所引起的。     

三角元薄膜拼合太阳能聚光器汇聚性能研究

针对一种轻质量的张拉薄膜太阳能汇聚系统,以三角元薄膜拼合反射面为研究对象,同时考虑模型原理误差、太阳光不平行度、接收器遮挡影响,跟踪误差等因素,采用蒙特卡罗法数值对比2种不同三角元拼合膜面在接收面的汇聚辐射能流密度分布情况,分析不同拼合形式、分环数、焦径比、跟踪误差对接收面辐射能流密度分布的影响,为三角元薄膜拼合太阳能聚光器参数选择和聚焦性能分析提供依据。     

餐厨垃圾中乳酸菌的筛选及其发酵条件的优化

从餐厨垃圾中分离出3种菌,通过形态观察、生理生化鉴定和乳酸定性试验筛选出一株具有溶钙圈的乳酸菌,命名为R,分离纯化并保存。根据发酵液吸光度的测定值绘出该乳酸菌的生长曲线,选择对数期的菌用于餐厨垃圾的乳酸发酵。采用单因素和正交试验对发酵条件进行优化。最后确定最佳发酵条件为:固液比1/9、接种量10%、pH值6.0、温度43℃和发酵时间60h。最终得出加入R1乳酸菌比不加R1乳酸菌的空白对照的乳酸浓度高15.5%。     

鉴别食用油脂中地沟油的方法探讨

地沟油是一种质量极差的非食用油脂,会导致身体诱发多种疾病,本文综述了目前鉴别食用油脂中地沟油的各种方法和原理,希望能找到较好的检测方法来作为判断的依据,从而保证食品安全。