机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

城市环境空气污染特征及变化规律探析——以丰都县为例

随着经济的发展,人们对改善环境质量的要求越来越高。基于对丰都县环境空气监测市控点2017年的监测数据进行统计分析,探析污染特征和变化规律,寻找减轻环境污染的方法,以期不断促进改善环境空气质量。     

基于船载卫星通信三轴天线的跟踪搜索技术

针对船载卫星通信三轴天线跟踪系统,介绍了船载三轴天线的系统组成,提出了一种基于捷联惯导的船载三轴天线跟踪搜索技术。天线以目标地理角为中心,通过坐标转换将目标地理角转换为天线的目标甲板角,调整AEC三轴使其及时准确地跟随目标甲板角。目前,该方法已经成功应用于多种船载三轴天线。实践表明,该方法能够快速准确地搜索到目标卫星,并实现对目标卫星的稳定跟踪。     

分娩球配合GT-4A导乐分娩镇痛仪减轻产痛对产程及母婴结局的影响

目的:探讨分娩球配合GT-4A导乐分娩镇痛仪在分娩中对产程及母婴结局的影响。方法:选取2015年5月-2017年5月本院住院分娩的初产妇200例,按照随机数字表法将其分为观察A组(分娩球联合导乐分娩)、观察B组(分娩球)、观察C组(导乐分娩)、对照组(未给予镇痛),各50例。比较四组产妇的产程时间、镇痛效果、分娩结局、产后出血量及新生儿Apgar评分。结果:观察A组第一产程均短于观察C组和对照组,第二产程、总产程均短于对照组,比较差异均有统计学意义(P<0.05);观察B组第一产程和总产程均短于对照组(P<0.05)。观察A组新生儿Apgar评分均高于观察B、C组及对照组(P<0.05);观察A、B组产后2 h出血量均少于对照组(P<0.05)。观察A、B、C组的镇痛总有效率均高于对照组,且观察A、C组均高于观察B组,比较差异均有统计学意义(P<0.05);观察A、B、C组的剖宫产率均低于对照组,自然分娩率均高于对照组,比较差异均有统计学意义(P<0.05);观察A组阴道助产率低于对照组(P<0.05)。结论:分娩球配合GT-4A导乐分娩镇痛仪在分娩过程中,可有效缩短产程,改善母婴结局。     

含重金属固体废弃物的固化处理技术

固化处理技术是含重金属固体废物处理的常用技术。为推动含重金属固体废物无害化、减量化处理技术的进步，简要介绍了石灰固化技术、水泥固化技术、熔融固化技术、自胶结固化技术、大型包胶技术以及塑性材料包容技术等的概念、优缺点和适用情况。指出石灰固化技术和水泥固化技术比较适用于处理大宗的固体废物，同时具有操作设备与操作流程简单，处理费用低等优点，是目前固化处理固体废物的主流技术。     

龙开口水电站导水机构关闭异常分析及处理

导水机构是水轮机关键部件之一,运行中存在异常将直接影响机组安全运行;本文重点介绍龙开口水电站水轮机导水机构的结构特点、运行中出现的关闭异常情况、分析及处理措施等。针对接力器活塞杆发生周向转动问题,检查调整了接力器压紧行程、增加了接力器M190螺母预紧力等,并应用超级螺母有效防止了接力器活塞杆在机组运行中发生周向转动。