带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。     

后纵臂的断裂原因分析

汽车在试验场行驶21 000 km后发现后纵臂断裂，该类后纵臂曾多次发生断裂故障。后纵臂在使用过程中受拉、压、扭等复杂载荷。通过对后纵臂进行外观观察，对其断口进行宏、微观观察，并对后纵臂进行金相组织检查、硬度检查及有限元模拟，确认后纵臂的失效性质，并分析其断裂原因。结果表明:后纵臂的失效性质为疲劳断裂；后纵臂的断裂过程为:在压应力作用下后纵臂中间安装孔处首先发生失稳变形，当后纵臂再次受拉时最大应力转移到中间安装孔处，在交变载荷的作用下发生疲劳开裂。适当增加后纵臂的厚度以提高其刚度，厚度增加后的后纵臂未再发生过类似的断裂故障。     

集成灶新手速成记

泗洪隶属省江苏宿迁下属县级市场,人口100万左右,新交付楼盘和二手房市场发展良性,县城厨卫市场商家和品牌众多,竞争较为激烈。作为培恩集成灶品牌在泗洪当地的代理商,90后的孙宏斌在运营不到一年的时间里,将本品牌销售占比做到本地前三。这是一个非常理想的市场收获,尤其是对一名家电新人来讲,无疑是让自己的生意开了一个好头。实际上,这种优质的商家对于培恩这一集成灶新晋品牌而言,也是一种市场收获。新手如何速成,孙宏斌强调,心态、品牌和行动,一个都不能少,销售结果一要看选择,二要看市场作为。     

长沙冰雪世界项目岩壁锚索施工操作平台安装技术

以长沙冰雪世界项目为工程背景,对百米矿坑岩壁锚索施工操作平台安装技术进行研究。根据操作平台搭设场地情况,确定平台布置方案,并通过PKPM计算软件对平台方案进行设计验算,确保平台方案各项设计指标满足规范要求。研究操作平台构造,结合矿坑实际情况,重点研究连壁件,确保操作平台与岩壁连接可靠,保障操作平台整体稳定性。操作平台主体材料按规范要求严格选择,搭设过程严格按设计方案与规范要求执行,保证各构件安装偏差控制在规范允许范围内,确保操作平台可靠安全。     

堤坝工程中防渗漏作业方法研究

现代化水利系统建筑工程诚然无法彻底规避自然界水系的洪涝灾害的出现,但是能够把自然界水系的洪涝灾害有可能带来的人民群众生命财产损失减轻到最低的程度。伴随着国家有关部门针对水利系统工程的重视程度日渐加深,近年来国内水利建筑工程保有量稳定增长,水利建筑发生渗漏事故的状况也渐渐增多,不但引起海量的财产损失,更有极大的概率造成不可估量的人员伤亡,堤坝工程防止渗漏的作业品质直接严重影响相关水利工程建筑的实际使用年限。文章先简述做好堤坝防止渗漏工程的重大意义,之后讲述了堤坝发生渗漏状况的相关原因和最近国内水利堤防工程防渗防漏作业进程中常规的作业手段,结尾讲述了能够切实有效加强堤防工程防渗漏方案作业功能的特定办法,期望能够给予现有水利工程建筑行业的发展进步一定程度的促进功效。     

一种调度遥控操作双路径安全校核机制的探索

为解决调度端远方操作路径单一情况下可能出现操作错误的问题,文章探索提出一种对远方操作进行双路径安全确认的构建方案,在常规遥控发起路径之外建立独立的操作许可路径,在操作业务通信的出口处部署操作许可安全网关、操作许可工作站,通过操作发起路径的操作员、监护人和操作许可路径的许可员相结合的多重校验,强化对遥控操作的合法性认证,可以有效避免操作人、操作员站、操作网络环境的不可靠因素带来的操作安全风险,提高电网操作的安全性。