基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

虚拟仿真技术在无机化学实验中的应用探索 ——以水银的处理实验为例

随着计算机技术的快速发展,虚拟仿真技术越发成熟,在教学中的应用越来越广泛.与传统线下实验教学模式相比,虚拟仿真技术具有安全无害,覆盖面广等优点,可以弥补传统实验教学模式中一些不足.本文主要以水银的处理实验为例,展示了虚拟仿真技术在危险性实验教学中的优势,为实验教学知识体系的完整性提供一个有力支持.     

3M宣布将通过创新技术减少对非再生塑料制品的使用

在世界地球日当天,3M宣布将减少使用由石油制成的非再生塑料制品,并计划到2025年前达成一项全新的可持续发展目标:将非再生石油基塑料的使用量减少1.25亿磅。3M高级副总裁兼首席可持续发展官Gayle Schueller表示:“毋庸置疑,能够帮助人们摒弃石油基塑料的原材料和基础设施正在经历显而易见的飞速革新。在借助科技手段探寻塑料的可持续替代品方面,3M具有丰富的经验。在全新可持续发展目标的引领下,我们将更积极地与社会各界分享3M前沿的解决方案,携手助推全球循环经济的发展。”     

uBlock算法的低代价门限实现侧信道防护方法

在传统的基于黑盒模型的密码分析中,攻击者仅可以利用密码算法的输入输出信息进行攻击,现有密码算法在黑盒模型下的安全性已经得到较为充分的论证.但是在灰盒模型下,攻击者的能力得到提高,其不仅可以获取密码算法的输入输出信息,还可以获得密码算法实际执行过程中泄露的功耗、电磁、光等物理信息,这些物理信息和密码算法的中间状态具有相关性,敌手可以利用这种相关性进行秘密信息的恢复,这种攻击被称为侧信道攻击.侧信道攻击自提出以来,由于其相对低的实现代价以及较高的攻击效率对于密码算法的实现安全性造成了严重的威胁.u Block算法是2019年全国密码算法设计竞赛分组密码一等奖获奖算法,同样受到了侧信道攻击的威胁.目前针对u Block算法的研究较少,在硬件实现方面主要考虑低延迟高吞吐量的实现,缺乏针对资源受限情况下的低代价优化实现,不利于侧信道防护方案的构造.目前公开的文献中指出其S盒适用于基于门限实现的侧信道防护方案构造,存在3-share的无需新随机数的门限防护方案,但是没有给出具体的实现方案.针对这样的现状,本文首先基于流水线和串行化的思想设计并实现了一种适用于u Block算法的低代价硬件实现方案;...     

基于改进Canny算法在工件质检仿真系统中的应用

检测工件表面缺陷主要方法有人工视觉、机械装置接触检测法、机器视觉检测法等,但上述几种方法在现实应用中都存在缺陷,造成人力和物料的浪费.改进Canny算法,使用二维中值滤波器,椒盐环境中检测效果更佳、自适应能力更强.并在计算梯度幅值中增加135度和45度两个卷积核,最后通过计算标准差来减少误差.通过仿真测试,改进后的算法在检测电路板中的精度提高了0.1到0.3.     

计量事业单位执行政府会计制度中存在的问题及对策

一、政府会计制度的实施1.国家政策规定2017年10月财政部印发《政府会计制度-行政事业单位会计科目和报表》,于2019年1月1日起全面实施。我院作为计量事业单位,积极响应制度改革,落实政府会计准则的贯彻实施,做好政府会计制度的衔接工作,推动计量事业单位的发展。2.计量事业单位政府会计制度的具体实施。     

《心动的信号》新媒体综艺的分析

本案例选取的是腾讯视频出品的都市男女恋爱社交推理真人秀节目《心动的信号》,节目有两条主线,其中一条是节目中的素人单身男女在"信号小屋"居住生活,彼此相处,相互了解产生"心动",另一条则是由众多当红年轻明星和心理学专家组成的推理侦探,他们根据素人在小屋的表现推理出素人间的感情线.节目一经播出就产生了极大的反响,与以往的恋爱社交节目有很大不同,本文就将针对《心动的信号》综艺节目的节目内容形式特色和火爆现象进行分析.分析结论对新媒体恋爱社交类综艺有一定启发.     

现代理工机械铸造专业英语的语言学教学思考

以信息技术为核心的科技革命以及产业变革正在不断深入,面对新工业与新经济结构的挑战,我国提出了中国制造2025的战略。我国的工科人才培养也面对着全新的挑战,2017年我国全面启动新工科战略,教育部发布相关文件对理工类专业的发展方向作出了规划并且指明了发展方向,从客观角度上推动理工类教学方法的改革。     

基于K-means和SOM的水下传感器数据采集方法

随着海洋资源勘探和海洋污染物监控工作的开展，水文数据的监测和采集等已经成为重要的研究方向。其中，水下无线传感器网络在水文数据采集过程中起着举足轻重的作用。本文研究的是水下无线传感器二维监测网络模型中，传感器节点数据采集的问题，其设计方法是通过自组织映射（Self-organizing mapping，SOM）对传感器节点进行路径最优化处理，结合优化的路径图形和K-means算法找到路径内部聚合点，利用聚合点和传感器的节点得到传感器通信半径内的数据采集点，最后通过SOM得到水下机器人（Autonomous underwater vehicle，AUV）到各个数据采集点采集数据的最优路径。经过实验验证，在水下1 200 m×1 750 m范围内布置52个传感器节点的情景下，数据采集点相比于传感器节点路径规划采用相同的采集顺序得到的路径优化了6.7%；对数据采集点重新进行自组织路径规划得到的路径比传感器结点路径的最优解提高了12.2%。增加传感器节点的数量，其结果也大致相同，因此采用该方法可以提高水下机器人采集数据的效率。