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针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。 相似文献
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《中国石油和化工标准与质量》2020,(1):119-120
石油化工是国内大型能源行业中的基础性行业,其本身是典型的流程性行业机制,在制造业中具有流程完整和全面的特性,同时在国民经济发展中起到举足轻重的重要作用。石油化工企业的工艺流程随着其炼油生产过程的扩展而逐渐的复杂化,其不同加工阶段中,对原油的调度衔接要求不同,要求原油的供应保证连续。同时整个生产过程,原油的调度不能够出现过大的波动,要保持平稳,才能实现生产设施和辅助设施的紧密连接以及调度安全。在考虑了石油化工企业的自身生产能力以及实际调度能力后,我们采用约束规划方法,进行原油总体调度的效率提升研究,实现最大限度的顺利完成生产任务、原油调度目标。 相似文献
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太原汾河景区在二十年的治理美化工程中,围绕蓄水治理和防汛泄洪两大中心任务,选用了橡胶坝,进行了良好的布局、运行、管理和维护,充分发挥了它的性能优势,收获了很好的效益。这些显示了橡胶坝在水利工程中的优势和作用,景区运用的经验也可资全国其他相关水利工程建设借鉴。 相似文献
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针对柔性薄膜加热器电热丝布线过程繁琐,研究一种自动布线方法,能基于动态规划算法划分电热丝的排布阶段并对每一阶段做出布线决策,通过多目标优化获得电热丝在指定区域中的最大排布量及最优排布间隙,生成最优布线策略,并实现布线图的自动绘制。该布线方法能有效提高布线效率,降低布线误差,保证布线质量。 相似文献
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2019年11月28日,万华烟台工业园200kt/a聚碳酸酯(PC)项目(二期)顺利中交。该项目采用国内自主研发的光气合成法生产装置生产聚碳酸酯,打破了国外化工巨头在聚碳酸酯生产上的技术垄断。万华化学聚碳酸酯相关业务计划总投入近百亿元聚碳酸酯总产能规划400kt/a,以及上游酚酮一双酚A产业链配套。 相似文献
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