关于机器人运动优化控制建模的仿真研究北大核心CSCD

在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题。为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和Soildworks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考。     

麻棉混纺纱含量分析的探讨——介绍一种含量测试法

近年来,随着苧麻纤维研究的深入及苧麻纤维用途的不断开发,苧麻纤维产品在外销市场受到越来越多的欢迎。为了开发苧麻纤维的可纺范围,提高利用率,国内一些大中型纺织厂竞相试纺麻棉混纺纱,试织麻棉织物,并在国内外及港、澳市场受到欢迎。但是,外商要求的麻棉织物中,混纺纱的苧麻纤维含量不能低于50％。这样,混纺纱的含量分析就成了纺织厂必做的测试项目之一。纵观以往的含量分析方法,一般都是采用化学溶解法。但是,苧麻纤维与棉纤维的内部结构及化学性质基本相同,目前还没有找出适当的溶剂能溶解其中之一成份而又不损失另一     

介绍一种锯板机的结构

带移动工作台木工锯板机的应用较为广泛,可用于对各类木质板材,塑料绝缘板材及铝材的垂直或斜面的切割.加工时,手工推动工作台,实现工件进给,机动灵活而且精度较高,工件达到终加工要求.国内已有都江、青岛、南京等地生产此类机床.各厂产品的主要技术参数不同,然而综其主要结构,都是参照德国阿登道夫(Altendorf)公司的产品.其较详细的构造原理可参见《木工机床》91·3期p14～p18.1989年—1990年我厂从原联邦德国维     

多盘式磁流变离合器的理论研究

简述了磁流变液的流变机理,以及其在离合器上的应用.阐述了多盘式磁流变离合器的工作原理,对其理论输出转矩计算公式做了相关分析、研究.     

DSP波束导向技术在现代线阵列的应用

１引言现代大功率扬声器对声音的“瞄准”有两种方式，一种是采用物理方式瞄准，另一种是“实质”瞄准。物理的瞄准方式就是直截了当地把扬声器放在需扩声的领域，将扬声器对准扩声区。任何一个专业扩声设计师都知道，声音的特性跟光的特性不同，扬声器不能像手电筒一样对各频段的声音都产生锐利的投射声束，而且声音也不象光束，不同声音覆盖在同一位置时会因相位关系相互抵消并出现梳状滤波（事实上，不同光源发出的光在同一处叠加也会相互抵消和产生梳状滤波，不过由于光速太快，波长太短，使得人眼不能分辨）。扬声器的“实质”瞄准是比…     

海岸带韧性景观理论与实践研究进展

【目的】全球气候变化加剧了沿海地区的受灾风险,探索海岸带韧性景观建设对保障沿海地区安全和可持续发展具有现实意义。【方法】通过文献计量和案例分析等方法对2002—2022年国内外相关研究文献和实践案例进行梳理,分别对海岸带韧性景观的概念、研究趋势、理论及实践研究概况4个部分展开述评。【结果】近20年来,国内外海岸带韧性景观理论研究和实践建设均呈增长趋势。其中,基于灾害适应性管理的海岸带风险管控、基于景观生态系统动态修复的海岸带韧性重塑、基于陆海统筹的海岸带景观资源开发与利用3个方面是当前理论研究的重点内容;实践热点则主要包括海岸带政策性韧性规划防灾、硬性及软性防御性基础设施建设和适应性漂浮工程技术措施应用3个方面。【结论】可为未来海岸带韧性景观理论体系完善及规划建设推进方面提供一定启示和参考,但是未来还需在加强海岸带景观系统动态机制和过程研究、促进多学科团队合作、完善相关法规制定及适应性景观技术探索等方面进一步深化。     

建筑工程现场施工管理要点分析

建筑工程项目实施过程必须依托于一套科学、完善的管理机制,此为工程保质保量完成的关键所在,从建筑工程项目管理过程中现场施工存在问题入手,通过专业性分析,以管理要点的形式具有针对性地提出了解决措施,旨在规范管理过程、提升管理水平、实现工程建设高效运行。     

步进电机一体化控制系统的设计与实现

文章应用STM32F103ZE处理器、液晶触摸显示屏、TB6560步进电机驱动芯片,构建了集步进电机控制器和驱动器为一体的步进电机控制系统。通过人机界面上的指令提示,能实现对步进电机进行基本的运动控制。     

基于自适应滤波器的能谱数据平滑技术

针对传统的谱线平滑方法在滤波器参数选择不当或平滑次数过多时引起谱线畸变的缺点,在最小二乘法的基础上,利用自适应滤波器的原理,采用快速卡尔曼实现递归最小二乘法,并通过前向、后向预测器更新滤波器系数,实现能谱数据的平滑去噪处理。通过实验将该方法与多项式最小二乘法、最小均方算法进行定性分析与比较,结果表明该方法能较好地降低能谱中的噪声,并能保持能谱的特征。     

采用射流燃烧技术改进伏尔加车用发动机的研究

本文首先简要综述汽油机的发展方向和射流燃烧技术的特点、工作原理，而后主要介绍了Ｘ４９２ＱＳ汽油机射流燃烧室、气缸盖的设计和伏尔加４０２１．１０车用发动机改装Ｘ４９２ＱＳ气缸盖后的试验研究工作，初步试验结果表明，改装后，发动机的经济性和动力性都有一定的改善：外特性最低比油耗由原机３０５ｇ／ｋＷ·ｈ降到２９２ｇ／ｋＷ·ｈ，最大功率和最大扭矩分别由原机的６５．３ｋＷ和１７１．５Ｎ·ｍ提高到６７．５ｋＷ和１８２．８Ｎ·ｍ；排气中有害气体排放浓度远低于国标限值。