冷凝管水下视觉定位系统研究

根据机器人水下工作环境和工况要求,针对冷凝管清洗设备坐标输入法定位不准的问题引入了机器视觉技术,分析了系统的可行性设计,设计了一套基于DSP的嵌入式机器视觉系统,并详细叙述了照明方式、图像采集模块、图像处理模块的组成及工作原理,最后结合系统应用要求和算法的实时性,通过最大方差法及重心法完成了管口圆心的定位。该视觉系统取得良好的实验结果,能在一定程度上提高整个机器人系统的集成度、定位的快速性与精确度。     

结合亮度分级和笔画检测的彩色图像文本提取

提出一种彩色图像下的文本提取方法,该方法对彩色图像在R、G、B三个颜色层分别进行亮度分级,以避开传统颜色聚类方法的聚类数目选择问题,降低图像复杂度;考虑到文字笔画的显著方向性特征,并且通常具有稳定的颜色,利用方向梯度算法进行文本粗定位;然后进一步利用多类SVM分类器实现文本区域精确判别。新方法限制了候选区域的种类,从而降低了SVM分类器的训练难度,具有较高的准确性和鲁棒性。     

无人机集群联合拓扑控制的智能路由规划方法

针对现有无人机集群路由协议拓扑适变能力弱,易产生包重传、能量空洞和高时延,严重恶化了数据路由性能的问题,针对无人机集群中集群拓扑与路由的耦合特性,提出了一种联合拓扑控制的智能路由规划（IRPJTC）方法。该方法由基于虚拟力的自适应拓扑控制（VFATC）和基于近端策略优化的地理路由规划（PPO-GRP）组成。其中,VFATC使各无人机根据邻居运动状态信息自适应调整与邻居的距离,保证集群中链路的稳定连接;进一步,PPO-GRP引入VFATC中的链路稳定性指标,并结合端到端时延与能耗指标,设计多目标奖励函数,采用深度强化学习中的近端策略优化算法训练路由策略。仿真实验结果表明,IRPJTC相比于现有路由方法,能在保证分组传输成功率的同时,使端到端时延降低12.11%,无人机集群能耗降低4.56%,且具备更强的能耗均衡能力。     

冷凝器污脏测量方法的研究

提出了一种在线测量冷凝器污脏程度的新方法.该方法选取传热端差作为研究对象,以神经网络建模技术为基础成功实现冷凝器污脏、工况参数变化对传热端差影响的分离,可较准确地实现冷凝器污脏的在线监测.在神经网络建模中,采用RBF神经网络描述变工况传热端差变化的非线性过程,研究了一种自适应训练算法动态调整网络结构与参数,从而获得了结构紧凑、精度较高的测量模型,便于实时应用.根据此方法,研制了以DSP为核心的测量仪,并在不同工况和堵管情况下进行了现场试验, 试验结果证明了该方法的有效性.     

基于模糊自整定PI控制的SSSC潮流控制器研究

在介绍静止同步串联补偿器(SSSC)的模型及控制结构的基础上,提出了一种模糊自整定PI控制的SSSC潮流控制器,设计了控制器的结构,建立了模糊控制规则表,进行了数字仿真.该控制器在动态过程中,利用模糊逻辑对SSSC的有功控制器和无功控制器的PI调节参数进行在线调整,提高了控制器的自适应能力和鲁棒性.仿真结果表明,该控制器具有比常规PI控制器更快的潮流调节速度.     

基于T-S模型的冷凝器污垢预测

针对冷凝器的周期性结垢过程以及工况参数的动态变化,提出了一种冷凝器污垢预测的新方法.该方法将污垢分解为软垢和硬垢两部分,并采用两个T-S模糊模型分别描述软垢和硬垢的变化趋势,进而通过二者的结合获得较为精确的污垢预测.根据此方法,进行了现场试验, 试验结果表明:与渐近污垢模型及改进的渐近污垢模型相比,该方法能够有效地处理冷凝器的周期性结垢现象,并在冷凝器工况参数变化时仍然取得较满意的预测精度.该方法的成功应用为冷凝器最优清洗机制的建立奠定了基础.     

模糊B样条基神经网络及其在机器人轨迹跟踪中的应用

提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制．这种模糊神经网络利用B样条基函数作为隶属函数,可在线根据误差调整隶属函数的形状,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力．仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制,具有很好的性能．     

基于模糊小波基函数神经网络的电子节气门控制

电子节气门的精确控制对于混合电动汽车的驱动性能、燃油经济性能和排放性能是尤其重要的.介绍了电子节气门的结构和特点.提出了基于模糊小波基函数神经网络的电子节气门控制方法.仿真结果表明,该方法对于电子节气门控制具有较好的效果.     

基于电压空间矢量的三相PWM整流器控制研究

首先建立了三相电压型PWM整流器的数学模型，并对其矢量控制策略进行了分析，在此基础上提出了一种简单的电压空间矢量算法，该算法根据参考电压矢量在坐标系上的分量直接计算电压空间矢量在各个扇区内的作用时间，实验结果验证了所提出控制算法的可行性。     

Blackfin533的DMA技术及其在图像处理中的应用

介绍了Blackfin533中DMA的类型及特点，描述了DMA在实时图像处理领域数据传输中的重要应用，给出了两个具体的应用实例，最后指出了使用Blackfin533的DMA时应注意的事项。