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为实现复杂曲面的随形熔覆,针对PDC钻头牙翼部位表面形貌进行了机器人熔覆路径的工艺规划,同时对插补点的位置规划算法进行了研究。通过一组平行截面与曲面相交得到交线,采用非均匀有理B样条(NURBS)描述交线。然后提取交线的特征参数,以离焦量的最大值作为误差阈值进行插补点规划,为实现激光束轴线与插补点所在的曲面法矢尽可能重合,对插补点进行姿态规划,从而得到完整的熔覆路径。最后采用Robotstudio仿真软件建立激光熔覆工作站,并对熔覆路径进行仿真,结果表明熔覆仿真过程中,未出现奇异点,机器人各关节、熔覆头与待熔覆工件之间未发生碰撞,并且能够按照事先规划好的路径进行熔覆,试验表明达到了较好的熔覆效果。 相似文献
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为改善传统充压伸缩式水封机械加压方式所带来的闸门结构复杂和不耐久的问题,设计了一种利用水封在库水作用下自身的大变形主动完成封水的自闭式新型水封,从而取消机械加压,这种水封设计的关键是对各种工况下水封的变形进行准确预估。基于水封橡胶材料的非线性张量本构关系、几何大变形非线性特征、接触非线性特征、以某尖头“山”形水封为例,利用连续介质有限元计算方法对该种水封进行了自闭的仿真计算,并以室内试验加以验证。实践表明:“山”形橡胶水封能实现较好的自闭,且大大削减了闸门充压水封装置的建造成本、便利了工程维护、提高了耐久性,具有较大的应用价值。 相似文献
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为确保水利工程在运行期间能足额下泄生态流量,整理了贵州目前水利工程常采用的4种生态流量下泄方式,并分析了各自下泄方式适用范围及存在问题。针对中小型水利工程运行期生态流量下泄存在的问题,提出了应加强恒生态流量自动控制阀的研究与应用,推动智慧水利平台建设,强化生态用水调度运行管理,完善相关行政管理部门生态流量监控管理平台,同时结合国家近期出台的有关生态流量管理的法律法规、条例、政策增强生态流量在线监测监控的管理力度等5条对策建议,以实现生态流量实时足量下泄的技术支撑,并以现行有关生态流量下泄的法规条例为抓手加强管理,可保障河流水资源开发与生态环境保护的协调发展。此结论可为贵州仍至全国其他省(自治区、直辖市)水利工程下泄生态流量方式的选取及生态流量监控监管提供参考。 相似文献
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在线分析仪表的种类繁多,在工业中的应用日趋广泛。作为其中的一类分析仪表,无论按被测介质的相态来划分,还是按照测量原理来划分,在线pH计通常都被划分为简单的一类分析仪表,掌握pH计的维护一般都会作为在线分析仪表从业者技能的最低要求。然而,pH计的测量原理实际上非常复杂,运行过程中也会出现种种问题需要解决。这其中样品温度的变化导致的测量误差会经常发生。本文就着重对于样品温度对于在线pH计的影响情况进行了探讨并给出了解决方法。 相似文献
26.
滤棒从发射端到接收端的发射过程中,不可避免会发生堵塞现象,堵塞现象发生后,会严重影响卷接机组的正常生产.针对此问题,设计了一套滤棒发射管道自动清堵系统,利用反吹装置将压缩空气从卷烟机滤棒入口端反向流向发射机出口端,以此来实现对滤棒发射管道的自动清理.经实际应用验证,该系统可有效地降低排除堵管故障的时间和工作强度,提高生产效率. 相似文献
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建立了电位滴定法自动测定牙齿美白产品中过氧化物的方法.该方法以铂金复合电极为指示电极,硫代硫酸钠为滴定剂,滴定曲线一级微商极值判定终点.该方法避免了传统手动滴定中颜色判定的人为误差,并且提高了测试结果的准确度.该方法操作简单,滴定终点清晰,准确可靠,重复性好,能满足日常检测的需求. 相似文献
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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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