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超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用.为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内存多的特点,设计了一种基于稀疏矩阵向量相乘的减小内存方案.搭建了仿真平台,进行了三组正常和故障状态逆向运动学仿真解算,结果表明:该方法收敛性好,解算迅速,在故障状态下的逆运动学解算也较为理想,适用于进一步实际应用. 相似文献
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目的通过还原氧化石墨烯(RGO)与不锈钢网的结合,改善不锈钢网作为电阻焊接玻璃纤维增强聚醚酰亚胺(GF/PEI)层合板植入体时的界面性能。方法在相同的焊接工艺下,对不同焊接时间的焊接强度进行比较。利用扫描电镜、红外光谱、拉曼光谱对改进的Hummers法合成的氧化石墨烯(GO)和水合肼还原的GO进行表征。使用扫描电镜和动态接触角对包裹不同次数RGO的不锈钢网进行测试分析。以包裹不同次数RGO的不锈钢网为植入体进行电阻焊接试验,并对焊接强度和失效模式进行分析。结果不同的焊接时间下,确定120 s左右时达到最高单搭接剪切强度,为26.6 MPa。由于RGO的疏水性,表面包裹不同次数RGO的不锈钢网动态接触角由89.8°增长到127.7°。在优化后的焊接时间下,用包裹5次RGO的不锈钢网为植入体的电阻焊接强度达到最高,为41 MPa。同时,RGO的加入使电阻焊接失效模式由最初的不锈钢网直接剥离失效向不锈钢网与层合板同时撕裂失效转变。结论 RGO包裹的不锈钢网有效地改善了纯不锈钢网作为植入体和PEI树脂的界面相容性,对电阻焊接接头强度有着明显的提高。 相似文献
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以不锈钢网,预浸料和热塑性树脂薄膜构筑加热粘接植入体,利用脉冲电阻熔接技术连接TC4合金。以火焰法原位制备的碳纳米管(CNTs)作为熔接界面的增强剂,借助扫描电子显微镜和静态接触角测试仪分别对改性前后的TC4合金表面形貌和粗糙程度进行分析。对表面改性后的TC4合金进行熔融粘接,并对熔接件进行单搭接拉伸剪切试验,以评估接头的强度。结果表明:CNTs改性后的TC4合金表面元素类别及含量发生改变,粗糙程度增加,接触角从61°上升到127°。TC4合金表面的CNTs涂层与聚醚酰亚胺(PEI)树脂形成机械互锁结构增强熔接接头的力学性能,使最大剪切强度(LSS)提升65.3%。接头失效分析显示,CNTs的存在使失效模式从层间分离转变为植入体断裂。 相似文献
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校园卡技术的广泛应用是高校信息化程度的重要标志,其中学生消费数据隐含了强大的潜在价值,对其进行挖掘具备重大的实用意义。由此,提出一种将校园消费流水数据转换为带有时空属性的消费轨迹树DP-DBSCAN算法和带有关系标签的频繁轨迹挖掘模式FP-TRtree。DP-DBSCAN算法采用时间分块、顺序查询和距离度量,能高效地将数据转换为FP-TRtree带有顺序的频繁一项集,同时无需考虑参数问题,也避免了查询每个数据点最近邻对象的巨大耗时。FP-TRtree模式按顺序添加关系值,支持度降序排序,并对相同轨迹节点间的关系标签不断迭代优化。可视化分析结果表明,该数据转换算法和挖掘模式不但可以发现频繁消费的学生关系轨迹网及孤立人群,而且能定量描述节点间学生的消费亲密程度,同时也减少了数据库扫描次数以及树分支的建立。实验结果不仅符合学生实际消费情况,还能从复杂的消费网络中发现隐含的信息,为院校管理、领导决策提供可参照的依据。 相似文献
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高温耐火绝热复合材料的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对苛刻环境下高温绝热机理的分析,提出了一种新的绝热途径:除了采取必要的屏蔽措施以减少热传递之外,主要通过引入吸热量大的化学反应以增加绝热材料自身的热损耗和传热阻力,从而减缓传热速度和减少往内部传递的热量.并以此设计和制备了一种新型高温耐火绝热复合材料,重点考察和比较了其高温绝热性能,利用差示扫描量热法(DSC)、热重分析法(TGA)对研制材料的绝热机理进行了分析.结果表明:高温耐火绝热复合材料不仅能在较长的时间范围内保持优异和长效的高温绝热性能,而且具有低密度、低导热系数、良好的结合强度和耐燃性;其良好的高温绝热效果主要归因于吸热反应;该材料适用于黑匣子的防火高温高效绝热要求. 相似文献