基于Simulink∕RTW的机器人遥操作系统的设计与实现

以实际工业应用为背景,基于Simulink / RTW,设计了一套机器人遥操作系统.在SolidWorks软件和MATLAB / Simulink环境下,分别构建了从机械手的三维模型和遥操作系统的控制模型,通过合适的软件接口,实现了遥操作系统的可视化联合仿真.在此基础上,通过Simulink / RTW工具箱,配合封装的I / O硬件功能模块,实现了快速原型代码的自动生成.使用Links Box实时仿真器作为下位机,通过电机运动控制卡实现与各关节电机驱动及各类传感器的连接,完成遥操作系统的设计.最后,对遥操作系统进行实验验证及性能分析.实验结果验证了该遥操作系统的正确性和有效性.     

探索酸洗废酸的除硅机理与条件

采用氨水对废酸进行除硅,利用絮凝剂技术加快生产效率,通过实验对生产中的几个重因素进行正交实验较得出较为合理的结果。结果表明：在PH值用压缩空气及氨水凋节为10．5时,加入絮凝剂,按50mg／l加入,静置12h后过滤,其除硅效果可达到82％。     

220GHz 平衡式二倍频器设计

本文介绍一种基于平面肖特基势垒二极管的220GHz 平衡式二倍频器设计。通过输入、输出信号的电磁场模式 变化实现平衡结构,并控制偏置电压和输入功率使二极管工作于变容模式。采用HFSS 和ADS 联合仿真获得最佳二极管 嵌入电路,输入功率为50mW 时得到最佳变频效率为21%,在212GHz 至235GHz 范围内变频损耗优于8dB。     

试论现代建筑接地系统技术

智能建筑设备的电器保护极为重要,为了保证智能建筑中电气设备的安全可靠运行,本文根据各种接地系统的特点,讨论了智能建筑应采用的接地系统及各种接地措施。     

气动钉枪的数学建模与仿真研究

为研究气动钉枪内部动态特性,运用变质量气体热力学理论建立了气动钉枪工作过程的数学模型,模型以气缸壁及枪体所围成的容积作为控制容积,应用了热力学第一定律和牛顿第二运动定律.在该模型基础上,分析了气动钉枪内部参数的相互作用,建立了动态特性微分方程组.利用四阶定步长龙格 库塔方法求解方程,得出了气动钉枪内部各腔室压力以及冲击活塞速度、位移随时间的变化情况,并对曲线的变化趋势进行了理论分析.仿真结果表明,气动钉枪活塞的冲击运动具有一个速度峰值,通过仿真计算可以设计出合理的结构,以获得最大冲击功.     

零重力模拟气动悬挂系统的建模及恒压控制

为模拟空间结构地面动力学测试时的零重力环境,针对研制的气动悬挂装置(PSD)采用比例流量阀开发了高精度的恒定气压控制系统.在分析了系统原理的基础上,建立压力控制系统的非线性数学模型.模型包含了比例阀的动力学特性、阀口流动的非线性、气缸容腔的压力动态和由实验结果拟合的气体泄漏.针对实现恒压控制的目标,采用输入输出线性化方法得到相对阶为2的等价系统,由于模型具有参数不确定和未建模动态特性,设计了基于观测器和等效控制的模糊滑模变结构控制器(FSMC).实验结果表明,设计的控制器对负载变化、气源压力变化、活塞运动和外部干扰均具有较强的鲁棒性,稳态压力波动小于26 Pa,实现了高精度的恒压控制.     

锆基柱撑蒙脱石净化蓝色废水的实验研究

以河南信阳蒙脱石为基材制备锆基柱撑蒙脱石材料,用该材料对人工配制的蓝色废水进行静态脱色吸附,结果表明:锆基柱撑蒙脱石的吸附效果好于铝基柱撑蒙脱石和蒙脱石。锆基柱撑蒙脱石对蓝色废水的脱色与投放量、初始浓度、pH值、吸附时间有关。染液初始浓度、pH值是影响脱色的主要因素。当蓝色废水量为50mL,pH值=3.8,处理时间60min,A0=0.160,投放量为0.5g时,锆基柱撑蒙脱石对蓝色废水的脱色率最高为98.8%。     

浅谈空中花园渗漏原因和施工要点

分析了空中花园渗漏的原因,提出空中花园防水问题是空中花园建造的技术关键,阐述了具体的施工要点和注意事项,并在施工中运用,较好地解决了空中花园渗漏的质量通病。     

Al离子掺杂增强SrTiO3:Pr3 荧光体发光性能的研究

采用Sol-gel方法合成了Al和Pr离子共掺的红色纳米晶SrTiO30.002Pr,xAl(x=0～0.35)荧光体.XRD分析表明,经1200℃高温烧成后所得的荧光体为单一组成的SrTiO3立方相,空间群为Pm-3m,晶胞参数计算得α为3.9043 nm.光谱测试表明,该荧光体的主发射峰位于617nm,对应于Pr3 离子的1D2→3H4跃迁发射.随着Al3 掺杂浓度的增加,发光强度先增后减,当x=0.26时发光强度达到最大值,此时荧光体的发光强度约是未掺Al样品发光强度的2倍.晶体结构和光谱性能分析暗示,Al3 离子掺入可能提高了SrTiO3Pr基质晶体的完整度,从而增加其发光强度.     

枚举窗口轻松抓图（上）

位于程序谷黄金地段的编程速食店今天开张啦！只是愿花上三五分钟品尝小店的快餐，您一定会轻松掌握编程知识，这次为大家推出的是VC大餐，VC虽不好学，但毕竟是世界上程序员五相交流的通用语言，不能不会呀！记得有空来坐坐！