室内环境下基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位

针对室内环境结构相似的特点,提出一种基于图像序列拓扑关系的移动机器人全局定位算法.首先,提取图像的Gist描述子,并提出一种局部极值算法,将环境划分成若干组不同的图像序列.然后,使用ESN(echo state network)对每一组图像序列在时间上进行双序训练,提取鲁棒的图像序列特征,再利用空间上的双向匹配策略实现图像序列特征的匹配.最后,采用HMM(hidden Markov model)对图像序列间的拓扑关系进行建模,将移动机器人全局定位问题转化成有向无环图中最长路径求解问题,并通过实验对该图像序列划分和序列建模方法进行验证.与基于单帧图像匹配的算法、SeqSLAM算法以及Fast-SeqSLAM算法相比,该算法在室内走廊环境和办公环境中均可实现100%的定位.特别是在室内办公环境中,机器人仅需要运动0.80 m便可以对自身进行准确定位.实验结果表明,该算法具有较强的鲁棒性、较高的定位准确性和定位效率.     

DR环形吹风冷却装置及智能控制系统设计研究

介绍了河北达瑞化纤机械有限公司开发的DR环形吹风冷却装置,该装置能实现自动、精准、快速更换整流筒,打破了原有环吹风装置整流筒从风室顶部安装这一传统模式,利用风室底部安装和风室密封结构改变,采用气缸动力下的自动调节技术,实现了快速更换整流筒。该装置在维修和更换整流筒组件时,无须搬动上压盖,无须拆装若干螺栓,能自动化操作,降低了操作工人劳动强度,缩短了操作时间。开发的DCS智能控制系统,实现了实时智能监测冷却吹风装置的运行状况。     

浅谈粮食立筒库挡粮门设计

通过对粮食立筒库中挡粮门的方案优化,通过计算确定,挡粮门美观、轻薄,安全可靠,经济效果显著。     

基于深度学习的秀丽隐杆线虫显微图像分割方法

利用计算机实现自动、准确的秀丽隐杆线虫(C.elegans)的各项形态学参数分析,至关重要的是从显微图像上分割出线虫体态,但由于显微镜下的图像噪声较多,线虫边缘像素与周围环境相似,而且线虫的体态具有鞭毛和其他附着物需要分离,多方面因素导致设计一个鲁棒性的C.elegans分割算法仍然面临着挑战。针对这些问题,提出了一种基于深度学习的线虫分割方法,通过训练掩模区域卷积神经网络(Mask R-CNN)学习线虫形态特征实现自动分割。首先,通过改进多级特征池化将高级语义特征与低级边缘特征融合,结合大幅度软最大损失(LMSL)损失算法改进损失计算;然后,改进非极大值抑制;最后,引入全连接融合分支等方法对分割结果进行进一步优化。实验结果表明,相比原始的Mask R-CNN,该方法平均精确率(AP)提升了4.3个百分点,平均交并比(mIOU)提升了4个百分点。表明所提出的深度学习分割方法能够有效提高分割准确率,在显微图像中更加精确地分割出线虫体。     

封隔器胶筒高温高压密封性能检测试验研究

设计研制一种封隔器胶筒密封性能试验装置。该装置可模拟油井下350℃高温、20 MPa高压恶劣工况,能够模拟封隔器胶筒坐封过程,能够对封隔器胶筒的密封性能进行检测。借助试验装置对不同形式的胶筒进行环空密闭试验,测试了不同形式封隔器胶筒在不同介质下环空腔内压力变化规律,得到了试验后胶筒的形变状态、腐蚀破损情况,检验了各形式胶筒在高温高压工况下的密封性能,为封隔器胶筒的设计和改进提供可靠的试验依据。     

厦门某超高层筒中筒结构底部Y型柱设计

简要介绍了厦门某一超高层金融办公建筑的布置特点。为解决筒中筒结构外框柱柱距较小的问题,主楼底部采用一柱分叉转换为两柱的Y型柱形式,以扩大底层柱距,满足大堂入口宽度要求。文章系统分析了结构底部Y型柱的力学特点,并对Y型柱的重点设计部位和构造提出了实用的设计建议和加强措施。