基于ADAMS的危险作业机械手工作轨迹分析

利用SolidWorks软件创建机械手的虚拟样机模型,采用D-H法对机械臂进行正向运动学分析和解算,为进一步验证解的正确性,运用ADAMS软件对机械臂运动特性进行仿真分析,得到了机械手处于2种抓取位姿时手爪形心随大臂俯仰的轨迹曲线,与经过正向运动学分析由Matlab绘制的曲线相吻合,这就证明了正向运动学分析的正确性。同时,基于ADAMS的机械手工作轨迹分析,为机械臂的优化设计及运动控制提供了参考依据。     

排爆机械臂多目标轨迹规划研究

针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-II对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控。     

基于支持向量机的角点检测方法研究

支持向量机是一种基于VC维理论和结构风险最小化原则的统计学习方法,具有小样本学习、推广能力强、解为全局最优等优点.基于支持向量机的角点检测方法,不需要梯度信息,只需对角点样本进行学习,找出角点的特征信息,便可实现对角点的正确检测.通过恰当选取核函数、参数值以及训练样本集,实现了对摄像机标定模板角点的正确检测,并且对畸变角点和含噪声角点也有很好的检测效果.与传统方法相比,所提出的方法具有更强的角点检测能力.     

工程排险机器人抓手设计与性能仿真

工程排险机器人主要用于施工中危险弹丸的排除作业,其工作装置中的抓手是准确抓取危险弹丸的关键部件,抓手抓取的准确性和可靠性直接关系到整机的工作性能.为此,设计了一种四杆弯臂式液压抓手,抓手手指的开闭范围为30～180 mm.介绍了抓手的结构与工作原理,推导了夹紧力的计算公式,利用ADAMS软件对抓手的性能进行仿真分析,验证了理论公式的正确性,为抓手的设计和性能优化提供了依据.     

武器装备可修件三级库存模型研究

关于武器装备可修件优化管理问题,针对部队中由于保障配置不合理而造成各级仓库普遍存在的"备件匮乏和大量积压"问题,通过借鉴国内外可修件库存理论研究成果,依据武器装备可修件的实际需求规律,结合修理能力约束因素,以备件订购费用为约束条件,以备件期望延迟交货量最小或装备可用度最大为目标,构建了一个可修件三级库存模型,并结合实例进行仿真,验证了模型的可行性,并可以得到武器装备可修件多级情况下的库存优化策略,实现备件保障的军事效益和经济效益,同时为备件优化管理进行库存决策提供了技术手段。     

基于PSO-SVM的齿轮箱故障诊断研究

针对目前齿轮箱故障诊断存在的检测难度大、主观性强、准确性不高等问题,提出了一种基于粒子群算法和支持向量机的故障诊断方法。运用时域频域分析法对振动信号进行分析获取特征值,利用支持向量机(SVM)技术对齿轮箱特征参数进行模式识别和故障分类,并引入粒子群算法(PSO)用于优化支持向量机参数,建立了齿轮箱典型故障诊断模型。实验结果表明:该方法可以对齿轮箱不同故障类型进行准确的分类,有效的提高了齿轮箱故障诊断的可靠性。     

仓库中箱装军用物资垛位优化研究

垛位是否合理是影响仓库箱装军用物资供应保障能力的一个重要因素。对仓库中箱装军用物资采取的地面堆垛的方式,探讨了其垛位优化原则,建立了垛位数学模型,研究了箱装军用物资堆垛的列宽及主洞口到各垛位的距离,提出了优化目标函数,对该函数进行了求解,最后选用实例进行了验证和说明。     

大口径牵引火炮改装灌注轮胎后射击稳定性研究

为研究灌注轮胎对火炮射击稳定性的影响,通过对炮膛合力、驻退机力和复进机力进行分析,建立全炮模型的各主要构件间的拓扑关系及对应的自由度;并在ADAMS进行火炮动力学仿真,得到不同射击角度火炮动力学特性曲线。仿真结果表明:灌注轮胎不仅不会对大口径牵引的射击稳定性产生影响,而且提升了火炮的射击精度。     

我军步兵部队弹药配套包装

通过分析弹药包装对弹药物流的影响,结合我军步兵部队对弹药包装的需求特点,创新性的提出了"弹药配套包装"概念,并对其进行了可行性论证.详细介绍了弹药配套包装在美军弹药供应保障中的当前应用和发展展望.系统阐述了弹药配套包装应用于我军军事物流的现实意义.为进一步开展相关研究奠定了理论基础.     

排爆机械臂逆运动学的模拟退火神经网络算法

采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求;6个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差;针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化;仿真结果显示,该方法有效地减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求.