基于神经网络和D-S证据理论的信息融合故障诊断方法

为了解决齿轮传动系统检测难度大、准确性不高和多点测试时信息处理复杂的问题,提取振动信号统计量特征参数、利用神经网络技术与D-S(Dempster-Shafert)证据理论相结合的信息融合故障诊断方法,实现了数据级、特征级与决策级的多级融合诊断。实验结果表明,将信息融合方法用于齿轮传动系统故障诊断,有助于综合利用故障信息,提高了故障诊断的准确性和可信度。     

全向侧面叉车双摆臂联动悬架的结构优化

全向侧面叉车纵向尺寸长（6100mm）,横向尺寸窄（1600mm）,采用传统的整体式摆动车桥,会导致车桥过长,强度和刚度降低,车桥和车身铰接困难等。为此设计了一种新型双摆臂联动悬架装置,保证在不平路面行驶时4个车轮同时着地,提高全向侧面叉车的牵引附着力和行驶平顺性。如图1所示。     

基于大型机械传动实验台的传动箱故障诊断实验研究

针对齿轮的几种常见故障,依托大型机械传动实验台进行传动箱实验研究。结合传感器的布置优化方法,通过实验测试记录传动箱的转速、转矩、负载、润滑油温度、振动信号等多方面信息,全面了解齿轮常见故障的基本表现和信号特征。实验结果表明,基于实验台采集的振动信号故障特征明显,为齿轮传动机构的实时状态监测、寿命预测和故障诊断提供了依据。     

基于UG和RecurDyn的排爆机器人的精确建模及动态分析

基于UG和RecurDyn软件分别建立了排爆机器人主体模型和履带系统模型,并在RecurDyn软件中进行了实体装配。运用RecurDyn软件对实体模型进行动态仿真,给出了爆炸物重心和整机重心在竖直方向的振动位移和振动加速度曲线,并分析了排爆机器人的平顺性。为机械臂的振动控制研究奠定了基础。     

有良好跟随性的平板拖车的设计

详细介绍了双转盘转向结构的参数优化方法、平板拖车牵引杆长度及挂钩位置确定方法、牵引车挂钩位置确定方法，并对产生跟随性误差的原因进行了分析。采用该方法设计的列车，具有良好的跟随性。     

隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法

排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。     

弹药处理机器人半弹性橡胶履带行驶装置设计

根据危险弹药处理机器人的工作条件,设计一种半弹性橡胶履带行驶装置.根据橡胶履带行驶装置的结构形式,提出履带支重轮载荷分配方案,并推导出在非均匀接地比压下,原地转向时的转向阻力矩计算公式,为履带行驶装置转向性能设计计算提供依据.     

多自由度的危险作业机械臂结构及控制系统

机械臂结构设计以及多自由度的运动控制是危险作业机器人能否胜任作业任务的关键。针对特殊的作业任务要求,采用电液比例控制和直流伺服驱动相结合的关节驱动形式,分析了无线通信系统、基于双目立体视觉的遥操作主从分级控制系统、各关节的伺服控制及所采用的先进控制策略,提出了半自助、自主两种作业模式,并对其实现原理进行了较深入的剖析。最后,创建了机械臂的虚拟样机模型,进行了机械手工作域的仿真分析,结果表明能较好地满足设计要求。     

全向侧面叉车门架有限元分析及运动仿真

门架是全向侧面叉车的重要部件,其力学性能严重影响全向侧面叉车的使用。本文采用Solidworks软件对门架进行实体建模,直接导人COSMOSWorks插件对门架进行有限元分析,得出门架在危险工况下的力学性能,保证了门架工作的安全性;运用COSMOSMotion插件对门架模型进行运动学仿真,模拟了门架的实际工作过程,获得了门架支撑轮处的反作用力,为准确获得门架作用在滑道上的载荷提供了一种有效的计算方法。     

基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统设计

为满足机器人控制系统各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,在危险作业机器人设计过程中选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了机器人的控制系统,将其分为6大模块,介绍了系统的组成、原理及软件设计.2项典型实验证明这是一种可靠的控制方案,它保证了系统的安全性和可靠性,能够满足处理危险弹药任务的要求.