侧向推搡下的四足机器人复合抗扰控制策略

针对四足机器人侧向推搡下的平衡恢复问题,提出了一种复合抗扰反应式鲁棒控制策略.该策略由摆动相的自适应侧摆规划策略和支撑相的关节抗扰控制构成.摆动相自适应侧摆规划策略通过四足机器人足端落地点的力平衡条件进行主动式步态规划以保证机器人在侧向推搡下的姿态稳定,并基于关节输出力矩给出了侧摆的启动条件.支撑相关节抗扰控制通过带扰动项的四足机器人完整动力学模型设计了基于干扰观测器的鲁棒滑模控制器,实现对侧向推搡扰动的补偿.最后,通过Matlab与ADAMS联合仿真验证了提出的控制策略的有效性.     

基于改进樽海鞘算法的共享单车分布密度优化

针对城市共享单车分布密度优化问题,提出了一种改进樽海鞘算法.首先,将共享单车分布密度优化问题转换成函数优化问题,以等待时间、花费时间、费用及安全代价为评价指标,建立目标函数.其次,引入一维正态云模型和非线性递减控制策略来改进樽海鞘算法中引领者的搜索机制,增强对局部数据的挖掘能力;引入自适应策略来改进原算法跟随者搜索机制,避免算法陷入局部最优值.最后,通过标准测试函数以及共享单车分布密度优化仿真对所提优化算法的有效性进行了验证,结果表明:相比原樽海鞘算法、萤火虫算法及人工蜂群算法,改进的樽海鞘算法具有更好的稳定性和全局搜索能力,能够更好地实现对共享单车分布密度的优化,提升共享单车的区域利用率,对智慧交通的发展有一定的参考价值.     

储层反演技术的应用与实践—以官78断块为例

随着勘探开发程度的提高,岩性油气藏的勘探已成为主要的勘探目标之一。由于研究区目的层具有储层分布广、横向变化快、勘探难度大、地层对比困难等特点,所以本文采用稀疏脉冲反演技术进行精细的岩性预测,并运用地震分频技术、地震属性提取等技术手段对储层预测结果进行对比验证。经钻井结果表明,砂体的展布规律和岩性边界的预测是准确可靠的,进一步证实了储层反演技术在岩性油气藏勘探中的实用性,为以后岩性油气藏的研究提供了可靠的技术支撑。     

本体连续法制备高抗冲聚苯乙烯树脂引发体系的研究

利用平推流反应器和连续本体聚合方法,制备了高抗冲聚苯乙烯树脂(HIPS)。分别研究了热引发体系和自由基引发体系下,HIPS树脂制备过程中的橡胶相接枝反应和PS相的形成过程,以及对HIPS性能的影响。结果表明,对于热引发体系而言,橡胶相的接枝反应主要存在于第一反应器和第二反应器的4区,PS相的形成主要存在于第二反应器的5、6区和第三、第四反应器;对于自由基引发体系,橡胶相接枝反应和PS的聚合反应在低于热引发体系的温度下进行,接枝反应则主要发生于第一、第二反应器,PS相的形成主要在第三、第四反应器中进行。反应初期温度降低有利于橡胶相接枝反应,而反应后期温度升高则利于高摩尔质量PS的制备,自由基引发体系制备的HIPS性能更加优良。     

复杂断块油藏潜力研究与挖潜

复杂断块油藏由于构造复杂且破碎,存在着油气运移规律认识不清,油水关系复杂,储层变化快等诸多问题,严重制约了油藏开发水平。随着在油田后期挖潜过程中新思路与新技术的运用,在对复杂断块油藏认识逐步加深的过程中,往往会发现这样的一部分地质储量,它们难以上报,但是开发价值较高,介于传统新老区界定范围之间。本文结合孔南地区实际开发状况,开展了孔南地区多个区块的挖潜实践,取得了很好的效果。根据研究过程中不同的方向,应用不同的研究技术形成了一系列的特色配套技术,为复杂断块油藏的认识与挖潜提供了技术保障,对同类型油藏的研究与开发也有一定的借鉴意义。     

贵州主网及其地区电网孤网运行的安全稳定控制

首先分析了汽轮机超速保护控制(over-speed protection control,OPC)的动作逻辑及其对系统安全稳定的影响机理,从保证汽轮机设备安全和电力系统稳定运行的角度提出了OPC逻辑调整的建议;然后针对贵州主网及其地区电网孤网运行可能出现的高频问题,提出了发电机高频切机与汽轮机OPC协调配合的保护方案,给出了防止地区及大型送端电网解列后高频运行的3层次安全稳定控制措施。文章提出的思路和方法可为我国电网安全稳定措施的配置提供借鉴。     

缠绕管式换热器的CFD优化

用ANSYS CFX软件采用基于有限元的有限体积法对简化的缠绕管式换热器的壳程流动进行模拟,考察管束导程和壳程流速等参数对缠绕管式换热器壳程流体流动特性的影响。结果表明,减小缠绕管束的导程可提高壳程流体的湍流程度,增强壳程流体的均匀程度,减少温度死区并提高换热效率,减小同一截面不同区域的压力差,进而减小因流场不均匀而对管束产生的破坏性应力。提高壳程流速可增强换热,但会增加壳程压降。     

微波膨胀过程中烟梗及由其制备的颗粒的物理化学变化

为提高烟梗的利用率,采用微波膨胀、造粒和微波定型等工艺制备了膨胀烟梗颗粒,并测定了烟梗、膨胀梗和颗粒的物理结构、常规化学成分和挥发性成分.结果表明:膨胀后,烟梗结构中的片状、层状结构消失,恢复成细胞空腔结构;膨胀烟梗长度变化不显著,宽度和厚度显著(P＜0.001)增加,分别平均增加了83.56%和115.56%;自然堆积体积显著(P＜0.001) 增加,平均增加了257.53%;总糖含量显著减少(P＜0.001),还原糖含量明显减少(P＜0.01),烟碱、总氮、氯和钾没有显著变化;有36种挥发性成分的相对含量发生了显著变化(P＜0.001),主要为呋喃类.     

纳米SiC颗粒增强铝镁复合材料的制备与性能研究

采用放电等离子体烧结(spark plasma sintering,SPS)技术制备了含质量分数为0%、0.5%、1.0%、2.0%和5.0%的纳米SiC颗粒(SiC_p,平均粒径为40 nm)增强铝镁复合材料,通过扫描电镜(scanning electron microscope,SEM)观察铝镁复合材料微观组织形貌,并对复合材料进行了力学性能测试,研究了不同质量分数纳米SiC_p对复合材料相对密度和力学性能的影响规律,确定了制备复合材料最佳SiCp添加量。研究表明:随着纳米SiC_p质量分数的增加,复合材料的硬度逐渐增加,抗拉强度呈现先增加后降低的变化趋势,质量分数为1.0%的SiC_p增强铝镁复合材料的性能最好,相对密度和抗拉强度分别达到了98.36%和301.5 MPa。     

蚁群算法在P-Ⅲ型分布曲线参数估计中的应用

针对蚁群算法具有正反馈、并行计算、较强的鲁棒性,通过对标准蚁群算法的修改,提出一种可用于P-Ⅲ型分布曲线参数估值的连续蚁群算法.以黄河循化站实测资料为例,结果表明,基于离差平方和最小准则的蚁群算法所得的P-Ⅲ型曲线参数精度优于矩法、线性矩法和适线法,收敛速度快.