基于降阶位置/力模型的机器人神经网络控制

双足机器人的双脚支撑期是实现其步行运动的重要过程,然而耦合的位置/力控制难以保证其稳定平滑运动.本文提出了一种基于降阶位置/力模型的机器人控制策略,整合了位置控制子空间模型和力控制子空间模型,通过模型降阶减小了控制器设计的复杂度,并采用神经网络自适应控制方法综合多控制目标,实现了双足机器人的平滑稳定控制并有效地抑制了系统外扰和参数不确定性的影响.最后,仿真算法验证了该控制方法和模型的有效性.     

SMT焊膏印刷质量AOI技术的研究

本文主要介绍了在微电子表面组装技术(SMT)中,对焊膏印刷质量进行检测的自动光学检测技术(AOI)及其系统的基本概况,讨论了无铅化对焊膏印刷AOI的影响,并对SMT焊膏印刷质量的AOI检测技术的发展趋势进行了分析.     

H. 264视频码流自适应传输的研究与实现

针对IP网络带宽的有限、时变和“尽力而为”的特性,为了保障视频传输的服务质量（QoS）,提出了一种新的GAIMD_Buffer自适应传输方案.该方案在GAIMD算法的基础上增加了服务端和客户端的H-264视频流缓冲控制策略.当网络处于稳定或拥塞状态时,若下一个RTT时刻缓冲区占有量的估计值位于设定的阈值内,则按照GAIMD算法来调整发送速率,否则通过调整视频的编码码率来保证缓冲区不会发生上溢或下溢.实验表明该方案在嵌入式系统中能够更有效地平滑速率抖动,减少数据丢失,降低播放延时,进一步提高视频播放质量.     

一种协同改进FAST TCP公平性算法

针对同时到达多个FAST TCP连接时,新连接存在难以估测的传播延时而导致不公平性的问题,提出一种协同改进算法．该算法通过各连接充分利用源端获得的局部信息,协同合作确定同步回退时钟和最小回退因子．在无法直接通信的情况下,实现短暂同步回退清空缓冲队列长度,确保快速获得准确的传播延时和FAST TCP协议的公平性．NS-2仿真实验表明,该算法与其它相关改进算法相比,在失去了较小稳定性的情况下确保了各连接良好的公平性．     

基于浸水模拟改进算法的中气旋自动识别

针对多普勒天气雷达图像中中气旋的特征,提出了一种基于数学形态学的自动识别算法。为了能有效识别出组成中气旋的一对极值区域,借鉴浸水模拟分水岭算法的思想,构造了一种结合区域属性约束的改进浸水模拟算法用于中气旋识别。新方法比较符合气象人员的视觉经验,充分利用中气旋的图像特征以满足特定的识别需求。对实测数据的识别结果表明了该方法的有效性。     

基于LS-SVM的非线性系统盲辨识

针对现今在非线性系统盲辨识研究中遇到的困难,提出了一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的非线性系统盲辨识方法.该方法直接对非线性系统输出进行过采样,运用LS-SVM非线性建模技术,并结合输入的分布特性,从而完成非线性系统的盲辨识.介绍了盲系统辨识问题的研究内容及过采样技术原理,对LS-SVM的盲系统辨识机理和算法步骤进行了阐述.仿真结果表明了该方法在解决非线性系统盲辨识问题上的切实可行性.     

控制网络技术及其自动化系统集成

本文简述了控制网络技术和企业网络的构成,介绍了自动化系统集成的发展,然后结合实例说明了基于控制网络技术的自动化系统的设计与实现,并展望了控制网络技术的发展。     

基于机器视觉的成形网透气量无损检测方法

本课题提出了一种无损、全方位的成形网透气量检测方法，该方法利用工业相机采集图片数据，通过大津法计算开孔率，并根据开孔率与透气量的关系计算透气量。针对织物52SSB网面进行测试，该方法测得结果与透气仪测得结果最大相对误差为0.33%，可实现无损、全方位检测。     

电火工品的电磁场安全阈值

为探索电火工品电磁场安全阈值，为电火工品电磁兼容和电磁环境效应研究提供敏感度评价基准，以电火工品电磁-热耦合模型为基础，采用白光干涉法测试了14号电火工品电磁场响应特征，研究了电火工品电磁场耦合、自身敏感性以及电磁响应三者之间的效应关系，形成了电火工品电磁场安全阈值的试验方法和计算方法，获得了10 kHz~18 GHz频率范围内14号电火工品电磁场安全阈值。结果表明14号电火工品的敏感频率范围为40 MHz~1 GHz。     

自动网面插接机拍打力建模及控制方法研究

自动插接机是造纸滤网制造的核心装备。目前，该装备技术被国外公司垄断，国内在该特种装备的研发上尚处于起步阶段。网面的插接过程工艺繁杂，其中最主要的挑战之一在于如何稳定控制插接过程中对纬线的拍打力，这直接决定了插接网面的质量。本课题首先针对影响拍打力的主要机构——抽线机构、拍打机构及行走机构分别进行分析，对抽线机构进行了运动学建模，并且建立了网面拍打力的几何受力模型，进而得出影响拍打力的两个主要因素——插接机行进距离d_x和抽线角γ。然后，在受力模型的基础上，建立了插接机的简化动力学模型并基于PID控制器系统设计了拍打力控制框架。最后，在样机现场采样数据的基础上，通过仿真对比实验验证了所设计的控制框架对拍打力的控制效果。从实验结果上看，通过对插接机d_x和γ的解耦独立控制，能够有效实现对拍打力的稳定控制。本文为提升国产插接机装备的插接网面质量提供了重要参考依据。