基于Modelica的并联机器人整机建模与仿真

并联机器人是一类典型的复杂机电系统,往往包含刚柔耦合、机电耦合、电液耦合等因素。采用动力学分析软件实现其多领域耦合仿真通常需借助额外的程序间接口,且用户难以进行功能和模块的扩展,而Modelica多领域统一建模语言便于统一考虑上述耦合因素,容易获得并联机器人的整机真实性能。对于包含特殊多闭链机构的并联机器人,在Modelica建模过程中往往需注意若干细节的特殊处理。文中以Delta机器人为例,基于Modelica语言建立机器人多刚体动力学模型、刚柔耦合动力学模型和机械控制耦合模型,并通过与Recurdyn软件仿真结果进行对比,验证了该建模方法的有效性。本方法亦可用于该类并联机器人的性能分析,为并联机器人的进一步设计优化奠定基础。     

复杂煤层条件下采煤机自适应截割控制策略

采煤机是综采工作面的核心装备,复杂煤层条件下,其工况恶劣、环境复杂,采掘装备智能化程度不高,导致我国煤矿开采灾害多、煤机适应性不强、故障率高、效率低,提高煤机装备的可靠性与适应性是煤矿智能化发展的主要任务之一.采煤机工作机构与复杂煤层耦合作用机理及煤岩截割状态与动力传递系统的导控机制,是实现采煤机智能高效截割的关键.基...     

人机环境系统多领域行为过程建模与优化方法研究进展

目前智能技术自身在通用性、稳健性、安全性等方面并不成熟,智能交互产品极易因在意图表达、信息处理、决策逻辑、交互时序、动作强度等方面与用户行为模式的不匹配而产生"行为冲突",人机环境系统多领域行为过程的统一建模与优化是实现智能交互产品行为特性调控和正向设计的关键.从如何表征、用什么表征、如何校验、如何优化四个维度系统地梳...     

基于Modelica的超精密隔振系统多领域建模与仿真

超精密隔振系统是由机械、电气和流体装置组成的复杂机电系统,为实现多领域统一建模仿真,选择Modelica语言进行建模。采用模块化建模方法将隔振系统自顶向下进行分解,基于Modelica分别建立各元部件的动力学模型。以此为基础建立了隔振单元及控制系统的模型,最终组建了系统级多领域仿真模型,实现模型的仿真及结果输出;与实验所测数据进行比对,结果基本一致,验证了模型的准确性及有效性,对于精密隔振系统的动力学性能研究具有非常重要的意义。     

基于交叉特征感知融合的多领域虚假新闻检测

各领域虚假新闻的传播对社会造成了严重的影响, 不同领域间新闻的领域偏移问题和跨域关联问题也对模型的预测能力造成了极大的挑战. 针对上述问题, 本文提出了一种基于交叉特征感知融合的多领域虚假新闻检测方法. 该方法可以捕捉不同领域间新闻的多种特征差异, 并挖掘新闻之间的关联关系, 从多个维度控制模型在不同领域的特征融合策略. 此外, 本文还提出了一种联合训练框架. 本方法的模型使用本框架进行训练, 在中英文数据集上的预测F1分数分别达到了92.84%和85.49%, 相较于最先进的模型, 预测效果分别提升了1.16%和1.07%.     

半物理仿真系统现状及发展趋势

半物理仿真以其高效率、低成本等优势,已成为当前复杂系统的一种重要研究方法。针对半物理仿真技术如何更好的适用于未来复杂系统研究,该文简要阐述了半物理仿真系统的基本概念和系统组成,列举并分析了当前已有半物理仿真系统产品及其特点;通过分析CPS等未来复杂系统特点及多领域建模技术发展方向,提出了半物理仿真系统的发展趋势;从半物理仿真系统构成及实现角度出发,提出了研发未来半物理仿真系统亟待解决的关键技术。     

广义屏传播算子及其在地震波偏移成像方面的应用

广义屏传播算子（Generalized Screen Propagator或GSP）是一种在双域（dual-domain)中实现的广角单程传播算子,这一方法略去了在非均匀体之间发生的交混回响,但是它可以正确处理包括聚焦,衍射,折射和干涉在内的各种多次前向散射现象,由于新近在这一领域中的发展,这种双域方法能够在强速度反差的介质中比较精确地计算大角度波的传播,由此我们能够在复杂地质结构中经济有效地获得高分辨图像。本文首先对在复杂结构中使用传统的Kirchhoff方法和时－空域中的有限差分方法偏移成像的优越性和局限性进行分析,然后对广义屏传播算子的发展,基本原理,计算方法及其基本特性等进行介绍,在详细介绍两种广义屏传播算子（即混合拟屏方法和广义的Pade屏方法）的同时,给出了几个二维和三维偏移成像的实例。     

液晶电视的广视角技术

介绍了液晶电视的视角问题产生的原因，对于同一种液晶分子的排列状态，在不同视角下有效光程差△nd不同，而液晶盒的最佳光程差是按垂直入射光线设计的，这样视角增大时，最小透过率增加，对比度下降。讨论了增加液晶电视视角的补偿膜模式、IPS模式和MVA模式的具体特点以及目前广视角技术及其在实际生产中的应用情况。     

元活动模型驱动的多领域制造资源粒层化服务封装与检索

多领域制造资源的聚合与服务封装直接关系到云制造服务的可检索性与易用性,是实现制造能力共享的关键。针对因缺乏关键资源信息或制造活动过程特征,以及服务特征属性不确定性大等导致云服务信息粒度过粗、查准率低的问题,构建了以人、机、料、法、环为核心要素的制造元活动模型以实现多领域资源颗粒的有效聚合,并基于商空间粒计算理论对资源簇的制造能力进行逐层封装,提出基于灰相似粗糙集的云制造服务粒层递归搜索算法以解决服务特征属性的不确定性问题,建立了一套元活动模型驱动的多领域制造资源粒层化服务封装与检索方法。通过某金属构件快速成形云服务的检索算例验证了所提方法的可行性。     

Designing waste rock barriers by advanced numerical modelling

Design of waste rock barriers forming safety berms for haul trucks requires knowledge of complex interactions which cannot readily be tested by physical means. An advanced numerical model based on non-smooth multi-domain mechanics is presented together with model calibration using limited full-scale experimental data. Waste rock is represented by spherical particles with rolling resistance, and an ultra-class haul truck is represented by a rigid multibody system interconnected with mechanical joints. The model components are first calibrated and then the calibrated model is used for simulating various collision scenarios with different approach conditions and safety berm geometries. Numerical predictions indicate that the width of the berm is most critical for efficiently stopping a runaway truck. The model can also predict if a certain berm geometry is capable of stopping a runaway truck. Results are summarised in a series of diagrams intended for use as design guidelines by practitioners and engineers.