瓦里斯公式的一个推广

本文的主要工作是将其由“二进阶乘”推广为“ｋ进阶乘”。     

含裂纹铆钉搭接板的权函数法与扩展寿命分析

铆钉搭接结构是典型的多位置损伤敏感结构,容易在多个铆钉孔边萌生疲劳裂纹,进而威胁飞机结构安全。由于裂纹个数、位置和大小随机多变,铆钉与平板间存在复杂的接触关系。为高效、准确计算多铆钉搭接板的应力强度因子以进行裂纹扩展寿命分析,提出针对搭接结构复杂裂纹问题的权函数分析方法。首先,对多铆钉搭接板的复杂裂纹构型进行合理简化分类,利用其对应的权函数求解应力强度因子。然后,采用有限元分析计算含裂纹多铆钉搭接板的应力强度因子以验证权函数法的计算精度。最后,将经验证的权函数分析方法结合Paris裂纹扩展公式,对铆钉搭接结构进行疲劳裂纹扩展分析,并通过试验验证分析方法的有效性。结果表明,采用权函数法计算的应力强度因子与完全采用有限元方法计算的应力强度因子的相对差别小于5%,分析预测的裂纹扩展寿命与试验结果吻合良好,且计算效率比完全采用有限元法快3个数量级,进而为铆钉连接结构孔边裂纹的应力强度因子和疲劳裂纹扩展分析提供了一个有效方法。     

曲线插补过程中运动轨迹平滑处理方法的研究

为了避免曲线插补过程中,步进电动机频繁起动、加、减速和停止所引起的加工效率低等问题,在保证加工精度要求的前提下,提出了一种两轴联动的直线段转接点处平滑过渡的速度分配算法,从而实现了不同轨迹段的连续加工.该算法能保证插补过程的高速度、高精度.     

火电厂主厂房天然采光结合自然通风设计

阐述了火电厂大型机组主厂房天然采光结合自然通风特点、类型,以及设计原则、影响因素和技术措施。     

向“新型工程师”看齐:再谈大学生能力培养

以高等工程教育中培养大学生工程实践能力为目标,以培养大学生创新能力为导向,结合内蒙古科技大学自动化专业大学生的对比实例,探讨了实践教学改革的方法与手段,在与企业联合办学中,以创新思维为基础,加强学生工程实践能力的培养方式,将创新教育渗透、融合于实践教学的各个环节中,最后,通过实例证明了教学改革的可行性。     

机械臂轨迹的阻抗滑膜控制

针对机械臂在接触操作物时进行移动时位置会产生偏差,导致两者之间会有作用力,该作用力将会对操作的物体产生破坏。所以先对机械臂采用滑膜控制,去控制机械臂更好的跟随路径。但是由于滑膜控制会产生抖振,所以改变滑膜控制的切换函数,减弱控制系统的抖振。在此基础上考虑机械臂末端位置的偏差,将阻抗控制和改进后的滑膜控制结合,减少滑膜控制中的抖振,控制机械臂末端力的接触力在合适范围之内,同时要让机械臂能够很好的跟踪预定曲线。仿真结果表明,双曲正切为切换函数的滑膜控制,能更好的降低控制器的抖振,而且将改进的滑膜控制和阻抗控制可以更好的控制机械臂末端的压力,同时机械臂末端也能将好的跟踪设定曲线。     

新型终端滑模在光电稳定平台中的应用

为了提高光电伺服稳定平台的跟踪精度,针对系统中干扰的影响提出一种新型终端滑模控制算法。首先,提出一种新型终端滑模干扰观测器的设计方法,实现对系统中干扰的快速估计和实时补偿。其次,设计新型终端滑模控制器来提高系统的跟踪精度,结合有限时间收敛和自适应控制的思想,对切换增益进行在线调整,有效地抑制了滑模控制中的抖振问题,使系统状态能够在有限时间内快速地收敛到所设计的滑模面上,并对未估计干扰进行精细化补偿。最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。实验结果表明:该控制策略保证了光电跟踪系统视轴对运动目标的跟踪精度,在0.05 Hz时误差小于0.002,在2 Hz时误差小于0.034,增强了系统的鲁棒性。     

燃气轮发电机组液压盘车系统的调试研究

就国内某电厂SGT5-4000F燃气轮发电机组液压盘车系统的调试工作,对燃气轮发电机组液压盘车系统的基本原理、调试内容以及在调试过程中遇到的问题及解决办法加以介绍,为今后燃气轮发电机组液压盘车系统的调试提供借鉴与参考。     

一种基于干信比的电子干扰信号环境度量方法

通过对复杂电磁环境的构成要素多样性及其对装备影响机理差异性的分析,从电磁信号的时域、频域、功率、调制和极化参数入手,提出了一种基于干信比的电子干扰信号度量方法。建立了基于调制匹配系数、极化匹配系数和相对功率强度的度量指标,实现了电磁环境特征、装备技术特点以及电磁环境度量结果的一致性。最后通过仿真计算验证了度量方法的可行性和合理性。     

融合运动约束的轮式机器人视觉里程计研究∗

针对轮式机器人平面运动的特性,将轮式机器人运动降到二维平面处理.由机器人相机的二维运动特征提出帧间特征点匹配等高约束条件,同时对帧间相机运动方程做线性化近似,提出直线约束条件.两个约束条件可用于误匹配特征点对点筛除,为视觉里程计帧间运动估计提供优质匹配点对.最后对筛选后的匹配点对进行降维处理,并与二维ICP算法相结合,用于估计机器人相机运动轨迹.试验表明,所提出的方法可大大提高视觉里程计运算速度.