气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制

气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系。为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度。     

基于C＋＋Builder的串口数据实时曲线绘制的实现

介绍了在C＋＋Builder 6.0软件开发环境下设计温盐深实时数据采集与处理系统的方法,其中PC机与数据接收装置之间的串行通信采用MSComm串行通信控件来实现,并给出了相应的程序代码,利用模拟数据源模拟现场采集数据,将实地测量得到的温度和电导率值依次通过串口传输到本软件中,结果证实系统运行稳定,该后台软件以实时曲线绘制的方式形象、直观地显示了采集的温盐深数据,并能把盐度、密度、声速的曲线绘制出来,运行良好。

Abstract：

Introduced in C＋＋ Builder 6.0 software development environment design temperature salt deep real-time data acquisition and processing system,including PCs and data receiving device of serial communication between using MSComm serial communication controls     

图像分形维数计算技术

在分形科学的研究中,分形维数的求取方法一直是人们所关注的,本文基于目前常见的图像分形维数的求取方法,对各种方法的计算量,适用范围进行分析和比较,给出推荐模型。     

熟料硫碱比对水泥浆流变性的影响

模拟预分解窑煅烧制度，在电炉中烧制不同硫碱比的高碱熟料，分别对掺与不掺石膏的浆体，用旋转黏度计、微型坍落度仪以及维卡仪（测净浆针入度）等方法测其流变性能；并结合岩相分析、扫描电镜（SEM）对熟料硫碱比影响浆体流变性的机理进行分析探讨。结果表明：对于高碱熟料，硫碱比过低会导致水泥浆体的流变性变差，其主要原因是煅烧熟料时液相黏度高将导致矿物晶体发育不完善、晶粒细小，水化加快。适当提高熟料硫碱比，有利于改善水泥浆体的流变性。     

LY12铝合金早期性能退化下超声非线性系数测量和金相观察

针对材料早期力学性能退化问题,通过试验研究了疲劳加载下LY12铝合金试件的超声非线性系数和微观结构特征变化.结果表明,早期性能退化情况下,超声非线性系数和微观形态随着疲劳程度发生变化.超声非线性测量和微结构观察相结合的方法对于材料早期力学性能退化的疲劳寿命评估具有潜在的应用前景.     

大直径钢管桩打桩振动对粘土土阻力的影响

随着海洋平台上部结构的增大,大直径超长的钢管桩越来越多的被应用于实际工程中.要想对桩的可打入性进行准确预测,首先要对打桩冲击振动对周围土体所造成的影响有准确的评价.为了对打桩过程中的土阻力作出准确分析,根据渤海海域36根桩的打桩记录,对其中粘性土土层的打桩记录进行了反分析,总结了打桩过程中粘土层中土阻力的变化特点,分析了这些特点产生的原因.同时利用实测数据回归得到粘土层强度衰减的规律,提出了进行打桩分析时粘土层计算参数选取的方法,并通过一个实际工程对此进行了验证.分析结果显示,粘土层在打桩过程受动力效应的影响较大,其土性参数会随着捶击数的增加而降低,采用回归结果对打桩预测可以取得较好的结果.     

自主湖水环境监测船的运动控制系统设计

设计自主湖水环境监测船的运动控制系统,包括由GPS和电子罗盘构成的导航系统、超声传感器避障系统、太阳能和蓄电池配合的自主能源供给系统。采用超声、红外传感器和机械卡环设计自动泊位装置。基于坐标系变换,建立自主船的运动学模型。针对双电机的转速控制,设计实现三层递阶控制器及滑膜变结构转速控制算法。实验结果表明,滑膜控制能较好地排除水流速度的突变干扰,差动转向平稳,自主船可实现自动泊位和能源自给,运动控制系统稳定,速度响应小于4 s,大角度转向响应小于13 s。     

基于类型的安全移动计算模型

Agent的迁移和通信是影响移动计算安全性的重要问题，但是已有的移动计算模型缺乏相应的安全机制。针对这一问题，文中讨论了移动计算环境中基于语言的安全技术，同时建立了Confined π计算模型，通过引入类型系统，该模型将Agent迁移和通信的安全问题转换成相应的静态分析特性，然后从静态分析的角度研究了保证Agent迁移和通信安全性的机制。     

新登煤矿三水平综放工作面瓦斯涌出量预测

通过采用分源法和矿山统计法相结合的预测方法,综合分析得出了三水平初期开采阶段工作面采用轻放工艺回采时的瓦斯涌出量,极大地指导了矿井下一步的瓦斯管理和安全生产.