倒锪平面刀杆

图1是过去常用倒锪平面刀杆,其操作过程如下:将刀杆3通过被锪平孔,然后将刀片2放入端部方孔中并估调锪刀半径,拧紧螺钉1压紧刀片2。开机,锪端面。完工后重复上述相反的动作,退出刀杆。其缺点,①锪平直径不能准确确定,随机性大,往往造成返工或报废。②刀片采用的是单     

基于关节角度和DTW的太极拳视频配准方法

太极拳视频配准是实现太极拳线上教学的首要问题。为实现太极拳视频的自动配准,提出了一种基于关节角度和DTW算法的太极拳视频配准方法。该方法主要利用人体关节角度消除太极拳视频背景的干扰和不同太极拳视频中人体大小不同的影响,并利用动态时间规整(DTW)算法对不同时间点的视频帧进行配准。在该方法中,首先计算出练习者动作视频中关节角度的时间序列,并使用指数平滑法消除时间序列中存在的误差;然后利用上下帧之间的人体关节角度差分割时间序列;最后利用DTW算法求分割后得到的时间序列与标准动作视频中对应的时间序列之间的距离,即可得到练习者与标准动作之间的匹配度。实验结果表明:该方法中的指数平滑法对太极拳视频配准的精度有较大影响,以及如果用欧几里得距离替换DTW算法将会较大的降低配准精度。并且该方法在太极拳视频配准上与基于SIFT特征的方法相比,配准精度更高,达到81.21%。     

基于刚度定向的工业机器人铣削姿态优化研究

针对工业机器人结构非对称引起的主刚度方向难以确定、因刚度低导致的铣削过程中容易发生模态耦合颤振的问题,提出了一种机器人加工系统主刚度定向方法,并利用机器人功能冗余特性优化姿态,以提高铣削过程的稳定性。计算工业机器人末端笛卡儿坐标系中的刚度椭球,确定切削平面内机器人的主刚度方向;通过建立加工系统的动力学模型,得到机器人铣削模态耦合颤振的稳定性判据;基于刚度定向方法,提出一种机器人铣削姿态优化算法。实验结果表明,在不改变其他参数的情况下,通过优化工业机器人姿态,可以保证机器人沿给定轨迹加工的稳定性。     

融合因果关系和时空图卷积网络的人体动作识别

基于人体骨骼的动作识别因具有简洁、鲁棒的特点,近年来受到了广泛的关注.目前大部分基于骨骼的动作识别方法,如时空图卷积网络(ST-GCN),通过提取连续帧的时间特征和帧内骨骼关节的空间特征来区分不同的动作,取得了良好的效果.考虑人体运动中存在的因果性关系,提出了一种融合因果关系和时空图卷积网络的动作识别方法.针对计算关节力矩获取权重复杂的情况,根据关节之间的因果关系为骨骼图分配边权重,并将权重作为辅助信息增强图卷积网络,来提高驱动力较强的关节在神经网络中的权重,降低重要性低的关节的关注度,增强重要性高的关节的关注度.相比ST-GCN等方法,在Kinetics公开数据集上,所提方法无论是Top-1还是Top-5都有较大的提升,在构建的真实太极拳数据集上的识别精度达97.38％(Top-1)和99.79％(Top-5),证明了该方法可以有效地增强动作特征,提升识别的准确率.     

视觉传感器网络中基于散度模型的协作式图像压缩机制

结合视觉传感器网络的协同工作特性,提出一种基于散度模型的图像压缩机制.理论分析和实验结果表明,该压缩机制不仅可以减少图像数据量,而且由于压缩后每字节数据所含信息量由各簇内节点的二值量化像素均分,不会引起传输错误在图像中大面积扩散.相比于采用传统的图像压缩算法,随着平均分组丢失率的增高,接收图像峰值信噪比较高.     

一种机器人第七轴系统的优化设计方案

针对机器人竖直加工范围较小以及机器人第七轴的弯扭复合变形问题，将响应面法与结构拓扑相结合，提出一种抬高式重载机器人第七轴全局优化设计方案。该方案根据轨道交通车体表面打磨产线的设计需求进行第七轴结构设计，由机器人加工极限位姿建立七轴系统几何模型，并根据单元理论选定单元，建立基于虚位移的线性有限元方程，进行静力分析求解。根据分析结果，将第七轴系统划分为基座与加高座结构件两个模块，分别将其关键尺寸参数化，并通过Box-Behnken方法设计试验采样，建立基于多元二次线性回归方程的二阶响应面模型，结合输出的灵敏度分析结果建立强响应因素3D响应云图，采用遗传算法分别对各模块响应面求最优Pareto解，根据易加工原则，确定关键尺寸，完成尺寸优化。最后对加高座结构件模型进行拓扑优化分析，去除设计域冗余材料，结合实际加工情况，对拓扑结果进行模型重构，得到最优设计方案。