移动机器人同步定位与建图技术综述

同步定位与建图技术(SLAM)一直是移动机器人领域比较热门的研究方向,它可以给机器人提供强大的环境感知能力;传统的依靠外部位置参考来定位的方法如果无法获得时,移动机器人需要即时定位自身位置来构建增量式地图,因此SLAM技术也就应运而生;对激光SLAM和视觉SLAM的研究现状及最新标志性成果进行了介绍,重点对以相机与激光雷达融合、相机与IMU融合、激光雷达与IMU融合为代表的多传感器融合SLAM技术展开讨论、系统地梳理了几种融合方式的优势与不足,同时介绍了该领域的研究热点语义SLAM,最后讨论了SLAM技术在该领域未来的发展方向以及存在的挑战。     

煤直接液化循环溶剂供氢性影响因素研究

在煤直接液化生产中,循环溶剂供氢性能的强弱对煤炭转化及油品收率发挥着关键作用,通过试验研究发现,在液化混合重油加工循环溶剂过程中,调整反应压力、反应温度、反应空速、催化剂活性等参数对循环溶剂供氢性能均有较大影响,尤其是反应压力、反应空速的影响更为显著。此次试验研究结果可有效指导工业生产,最大化地提高循环溶剂的供氢性能,从而间接提高煤直接液化的油收率,增加煤制油的经济效益。     

用螺栓紧固的闭合桁架锚杆控制坏顶板

这种桁架锚杆由一些受拉杆件组成,它通过在顶板中产生向上的推力来控制顶板。锚杆的一端位于煤墙的上方,将它的垂直分力传递给煤墙。有些矿井在巷道顶板每排只安装四个不闭合的普通垂直锚杆,把桁架锚杆作为控制顶板的辅助支架。因为这种闭合桁架锚杆的两个斜锚杆安装速度较慢,影响生产,故快速掘进的巷道一般不愿用它。为此,研制了一种带有斜头的锚杆机,这种斜头能在极短的时间里从垂直方向转换成倾斜方向。简矿在不同地段试验了几种锚杆机,并在大范围内试用。经过研究认为英格索尔—兰德 T D——12型双臂锚杆     

平煤十一矿矿井通风系统优化研究

通过对平煤集团十一矿主要通风机运行情况及井下通风系统优化方案的论证，提出了矿井在改扩建过程中，增加风量、提高通风能力的实施方案。采用改造通风机和扩巷降阻等措施提高矿井风量，效果明显，使矿井通风系统更加合理、安全、经济。     

新型复垦基质的植物生长适应性研究

研究了粉煤灰加城市污泥及酒糟作为矿区复垦基质的可行性,利用盆栽试验探讨紫花苜蓿对于复垦基质的适应性。通过研究基质的主要理化性质以及紫花苜蓿的生长情况,确定新型复垦基质对于紫花苜蓿有较强的适宜性,并且基质和苜蓿体中所含的重金属除镉外都未超过国家标准。     

岩体渗流与应力耦合理论及在近水体采煤的应用

裂隙岩体渗流特征的研究是论证近水体,即水体下(上)采煤可行性的重要依据。介绍了多孔介质渗流与应力耦合理论、地下裂隙岩体渗流与应力耦合理论的发展现状,评价耦合模型适用条件及其优缺点,并介绍了以上理论在近水体采煤领域的应用现状。     

覆岩破坏规律的综合研究技术体系

通过对水体下采煤下覆岩破坏规律综合研究技术体系的基本原理、研究内容与方法，测试技术与手段以及实施步骤等进行阐述，为正确地研究掌握及预计覆岩破坏规律提供了保证。     

祁东煤矿综采覆岩破坏特征

阐述了祁东煤矿地质采矿条件的特殊性,介绍了祁东煤矿综采覆岩破坏的实测结果,结合国内其他矿区覆岩破坏的一般规律及特点,对比分析了祁东煤矿综采中硬覆岩破坏的异常特征,指出了祁东煤矿综采覆岩破坏出现异常的主要原因。     

库仑滴定法测硫气相反应误差的热力学分析

本文从化学热力学角度定量分析了库仑滴定法测硫气相温度与气相中SO3含量的关系，以及不同温度下由于SO3存在给测定带来的误差。结果表明，气相中SO3与SO2的质量比随温度增加呈指数关系急剧减小：计算了不同温度下由于SO3存在给库仑滴定法测硫带来的相对误差。     

矿井瓦斯灾害的防治

搞好矿井瓦斯灭害的防治工作,一方面要提高每个干部职工对瓦斯的认识,特别是对瓦斯危害性的认识。另一方面要建好四道防线:第一道防线即加强通风管理;第二道防线即加强防火管理;第三道防线即加强监测监控管理;第四道防线即建设一支思想素质好的瓦检队伍。