PID参数对机器人在线力补偿的影响

工业串联机器人的定位精度尤其是绝对定位精度较低,使其在高精度制造领域受到较大的限制,因此设计机器人受力在线补偿系统以提高其绝对定位精度。该系统基于KUKA机器人的RSI接口,通过测量机器人末端受力值,结合机器人的刚度矩阵计算误差,对机器人进行在线补偿,为了改善性能,将基于PID算法的补偿算法加入控制系统中。最后分别分析了比例环节、积分环节、微分环节的补偿效果。实验结果表明,比例环节有较好的补偿效果,而积分、微分环节对补偿效果没有改善;同时,调节比例系数,可以得到最好的补偿效果,在本系统中,当比例系数为4.0时为最优,此时,补偿效果达到40.5%。     

弱电网下电压源型逆变器锁相环的改进

弱电网并网运行时会产生谐波干扰以及电网电压频率波动等问题,导致逆变器输出电流谐波失真。弱电网并网环境对锁相环(Phase Locked Loop, PLL)的性能提出了更高的要求。针对弱电网下并网逆变器的控制要求,在分析并网电压源型逆变器(Voltage Source Converter, VSC)控制模型基础上,提出一种弱电网下PLL的优化方案。该方案采用超前补偿器补偿平均滑动滤波器(Moving Average Filtering, MAF)的相位延迟以提高系统的动态响应;引入前馈频率估计环,提高系统在电网电压频率偏差较大时的锁相精度,仿真验证改进的PLL的有效性。建立并网VSC系统实验平台对文中所述改进方法进行验证。实验结果表明,经PLL改进后的VSC系统在弱电网条件下具有良好的鲁棒性,逆变器入网电能质量得到了保证。     

基于遗传-禁忌搜索算法的微网群能量管理

针对微网群能量管理提出了一种优化策略,利用将每小时风机、光伏阵列输出功率的连续概率密度函数划分为多个状态集合的方法定义了状态函数,基于各分布式发电成本定义新的指数W评估能量管理的效果,利用遗传—禁忌搜索算法进行目标函数寻优,解决了微网群能量管理关于各分布式电源出力分配问题。采用PGE69节点系统作为微网群算例,应用Matlab平台搭建仿真模型,以经济效益为目标对本文所提能量管理优化算法进行了仿真验证,通过微网群群级能量管理,各子微网成本均有可观降低。通过预测误差敏感性分析,验证了所提方法在预测误差方面的鲁棒性。结果表明所提能量管理策略具有良好的应用前景。     

卷烟鉴别仪器分析技术研究进展

介绍了人工嗅觉系统、近红外光谱分析技术和气相色谱或气相色谱-质谱联用3种仪器分析技术在卷烟鉴别中的应用,探讨了仪器分析技术在卷烟鉴别中存在的问题,对应用前景进行了展望。     

浅谈机电安装工程的项目管理

随着我国建设事业的迅速发展，机电安装工程也越来越大，为了能够更好的完成机电安装工程，对机电安装进行项目管理的工作越来越重要，总结几年的设备施工管理工作经验，对机电安装工程项目管理进行阐述。     

磁性材料 第2部分:用爱泼斯坦方圈测量电工钢片和钢带磁性能的方法

1范围和目的IEC404的这一部分适用于晶粒取向和非取向电工钢片和钢带的直流磁性能测量及频率高达400HZ的交流磁性测量。这部分的目的在于规定用爱泼斯坦方图测量电工钢片和钢带磁性能的一般原理和技术细节。爱泼斯坦方圈适用于从任何等级的电工钢片和钢带上取得的试验样品。用于正弦形感应电压,规定的磁极化强度峰值和规定频率下的交流磁特性测量。试验样品首先应退磁,测量应在试样周围的温度为（23士5）℃下进行。在更高频率下的测量应按照IEC404－10进行。注——在本标准中使用IEC50（221）中定义的“历极化强度”术语。在一些IEC…     

磁性材料第3部分:用单片测试仪测量磁性钢片和钢带磁性能的方法

1目的和适用范围这部分的目的在于规定用单片测试仪测量磁性钢片和钢带磁性能的一般原理和技术细节。IEC404的这部分在工频下适用于：a）晶粒取向的磁性钢片和钢带：1．0T和1．8T之间测量：—比总损耗;—比表观功率;—磁场强度的有效值;在磁场强度的峰值高达1000A／m下测量：—磁极化强度的峰值;—磁场强度的峰值。b）非取向的磁性钢片和钢带：在0．8T和1．5T之间测量：—比总损耗;—比表观功率;—激磁电流的有效值;在磁场强度的峰值高达10000A／m下测量：—磁极化强度的峰值;—磁场强度的峰值。单片测试仪适用于从任何质量的磁…     

电力线MODEM芯片ST7536

欧洲ST公司的ST7536是一个半双工、同步FSK调制解调器芯片。它专为低压电力线传输而设计,较好地克服了低压电力线截波传输中的技术问题。本详细介绍ST7536的原理及具体应用示例。     

基于交流信号注入的混合微电网功率均衡策略

实现微电网间功率精准与高效的分配是混合微电网的重要控制目标,但由于线路阻抗、负载及低速通信的存在,传统下垂控制难以同时解决混合微电网间的功率均衡及接口变换器间的循环功率问题。提出一种基于低频低幅值交流信号注入的混合微电网功率均衡控制策略,在公共直流母线中注入交流信号,建立直流微电网的频率—有功功率下垂关系,利用全局变量频率改进传统混合下垂控制策略,在解决并联接口变换器间循环功率的同时,实现了混合微电网间功率的精准分配。通过仿真,验证了所提方法的可行性与有效性。     

激光内径测量系统参数校正及算法优化

基于激光位移扫描的大尺寸内径测量系统中,测量数据存在多个系统误差参数并易受到粗大误差的影响.在分析该系统工作原理的基础上,分析了测量传感器安装倾斜误差和回转臂偏心误差,并提出了相应的校正补偿方案.针对动态测量、管壁划痕、斑迹等引入的粗大误差对测量数据的最小二乘圆拟合精度影响较大的问题,提出了一种剔除粗大误差的方法:根据最小平方中值法构建基准圆,剔除孤立点,再用最小二乘法拟合,实验结果表明该算法的精度优于直接最小二乘法5倍.