基于GMS摩擦模型的机器人低速运动研究

为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声。为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将模型作为前馈补偿引入系统。通过与常用的Stribeck模型补偿的对比,证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性,能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能。     

基于模糊神经网络的机器人实时控制研究

基于模糊神经网络的机器人实时控制研究廖俊朱世强林建亚（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州３１００２７）关键词神经网络，模糊控制，机器人．收稿日期１９９５－０８－０７１引言模糊神经网络结合了模糊逻辑和神经网络各自的优点，受到越来越多学者的高度重视...     

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性...     

基于OpenCV的焊缝跟踪系统中摄像机标定方法

针对焊接机器人焊缝跟踪导引系统研制过程中的摄像机标定问题,以摄像机标定技术为研究对象,分析了开放计算机视觉函数库(OpenCV)中的摄像机模型,对摄像机的标定过程以及几何模型进行了深入的研究.特别地,充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变的影响及其方程的求解方法,采用Bouguet算法提取角点,实现了基于OpenCV的摄像机标定.结果表明,该算法可以充分发挥OpenCV的函数库功能,能够稳定的成功提取棋盘格角点,提高了标定精度和计算效率,可以满足机器视觉导引系统中摄像机标定的实时性要求.     

一种新型的模糊神经网络控制器

本文在分析传统模糊控制的基础上,提出了一种由模糊神经网络实现的自适应模糊控制器,详细分析了网络的结构形式、控制器的在线学习、离线学习方法。最后成功地将它应用于两关节液压机器人的实时控制之中。     

工厂环境下改进的视觉SLAM算法

针对工业场景对自动导引车(AGV)高定位精度的要求,提出一种改进的视觉同时定位与地图创建(VSLAM)算法.在算法前端,双目相机采集立体图像,通过双目匹配算法得到亚像素级的匹配点对,计算出这些特征点在相机坐标系中的3D信息.然后利用RansacPnP算法根据3D-2D匹配点对计算位姿变换,并以它为初值进一步最小化重投影误差,实现局部优化.基于匹配点对描述子的汉明距离提出一种不确定性模型,该模型为局部优化中的约束条件提供信息矩阵,提高定位精度.在算法的后端,通过竖直向上拍摄的单目相机检测可靠的人工信标闭环信息,进行全局位姿优化,并针对AGV的运动模型和工作场景,提出一种基于全局平面约束的优化方法,降低SLAM系统的误差.实验通过KITTI离线数据集对比了该算法前端双目里程计与ORB-SLAM2及libviso2算法里程计的定位精度,并在工厂环境中对整个算法进行实地测试来判断其实际精度和鲁棒性.实验结果表明该算法具有良好的综合性能,定位误差在10 cm以内,定位频率达20 Hz,能够满足工业现场要求.     

桶形基础平台沉浮过程稳性分析

对桶形基础平台上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果．实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关．在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大．随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低．鉴于此,平台的沉浮稳定性要综合各因素进行评价．     

可移动桶型基础平台下沉上浮过程调平能力研究

针对目前近海边际油田的实际开发情况,提出了一种新型的多功能平台--可移动桶型基础平台的设计思想,它具有采油和储油双重功能,并可实现灵活搬迁.平台可自行下沉并插入泥中预定深度,也可自行从泥中拔出上浮于海面,从而大大降低海上施工难度和海上作业时间以及整个工程的造价.对该类平台的若干重要问题进行了分析,着重讨论平台下沉上浮过程中的调平能力问题.     

微电子机械的研究及其应用

介绍了微电子机械的研究对象;理论基础,技术基础;给出了微电子机械在空间科学,医疗、军事和工业上的应用。     

基于DSP运动控制器的PCI总线设计

运动控制器设计是基于计算机标准PCI总线的,它是把具有开放体系结构,独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成.采用运算能力强的DSP芯片作为CPU,32位的PCI总线为硬件接口.设计了以PCI9052为接口芯片的PCI总线接口方案,详细描述了PCI9052的配置方法,并为PCI总线开发了驱动程序和上位机通讯应用程序,实现了从上位机到DSP运动控制器的高速数据传输.