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32.
四旋翼无人飞行器姿态数据采集处理系统 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机械振动等因素产生的噪声对加速度传感器测量姿态数据的影响,增加了陀螺仪并运用卡尔曼滤波对加速度传感器和陀螺仪的数据进行融合处理;与以往均值和中值等滤波姿态算法相比,采用卡尔曼滤波算法能够获得可靠、稳定的姿态数据,为四旋翼无人飞行器稳定飞行提供有效保障;介绍了姿态传感器和采集处理系统硬件结构及软件实现,运用图形化编程语言LabView实现对四旋翼无人飞行器实时姿态曲线显示、姿态数据存储、回放等功能;经测试,能有效的降低机械振动等噪声对飞行器姿态测量的影响,提高姿态数据估计的精度,达到了预期的目标。 相似文献
33.
34.
研究有效时间期间集合上数学关系以及时态索引构造与应用.建立时间期间集合上时态连通等价关系和时态包含拟序关系.在引入数学关系框架内,通过对时间期间特征进行精细分析,讨论了大时态连通等价类分割和时态包含拟序关系集重叠等问题,建立了由根结点、等价类分割集结点和拟序关系集线序分枝结点构成的时态索引树形模型TDIM.在TDIM架构下,基于时态数据库中数据实体动态管理基本特征,研究了具时态变量情况下时态索引动态实现机制和查询技术,同时讨论了时态更新(时态插入、时态删除和时态修改)的增量式算法.由于建立在一般时间集合之上,TDIM可以应用于时态关系和XML的数据管理. 相似文献
35.
为了提高复杂断层矿区地下水数值模拟结果的准确度,以内蒙古某矿区错综分布的10条倾斜断层为研究对象,采用FEFLOW软件将倾斜断层简化处理为垂直透水断层,建立复杂断层矿区地下水三维数值模型,并预测了矿区开采30年后对上覆各含水层的破坏程度。结果表明:二叠系山西组砂岩裂隙含水层受开采直接影响,最大降深约150.23 m;上覆二叠系石盒子组砂岩裂隙含水层和新近系砂砾石含水层无稳定隔水层,水位差的加剧导致越流量增加,最大降深约23 m;第四系松散孔隙含水层由于下部完整且较厚的黏土层,基本上不受影响。对断层的有效概化有助于提高数值模型的仿真性和结果的精准度。 相似文献
36.
混合禁忌搜索算法求解关联运输调度问题 总被引:1,自引:1,他引:0
考虑到实际生活中车辆受发车时间限制以及道路路况影响运输成本等因素,建立了带客户软时间窗、车场硬时间窗、多车型、道路路况等约束的关联运输调度问题模型.结合禁忌搜索与遗传算法的优势,构造了混合禁忌搜索算法,以通过构造多个初始解来增大搜索空间;设计了两种禁忌表,分别为局部禁忌表和全局禁忌表,这不仅能加快寻优速度,还可以摆脱对单个解的依赖;将禁忌搜索生成的优化解作为遗传算法的初始解,可以加快寻优速度;自适应调整禁忌表长度可以避免早熟收敛;提取核心路径便于进行后期优化,relocate算子能减少路径网络回路数目.对实例进行的仿真表明,提出的IVRP优于一般的VRP,可节约大量成本,且提出的算法在收敛速度和寻优结果两方面都优于遗传算法和禁忌搜索算法.由3种算法求解得到的总成本、总里程及收敛时间的标准差体现出该算法的稳定性比另外两种算法的好. 相似文献
37.
针对现有方法不能很好地满足CSCW系统对访问控制的需求,提出基于角色和任务的CSCW系统访问控制模型RTBAC(Role and Task-Based Access Model).该模型形式化地描述了用户、角色、任务、权限、工作流等要素及其相互间的关系,通过分配和取消角色来完成对用户权限的授予和取消,并提供了角色间偏序继承和指派关系定义,通过引入任务概念、任务类型划分及角色和任务之间的关系定义,实现了依据任务和任务状态不同对权限进行动态管理.该模型是针对CSCW系统多用户、动态、协作等特性提出的,能较好地满足CSCW系统对访问控制的需求. 相似文献
38.
以氟碳化合物FC-77作为模型药物,制备FC-77与β-环糊精(卢一cD)包合物。考察包合物与牛血清白蛋白(BSA)的相互作用。通过紫外-可见光谱、红外光谱、热重分析等方法研究包合物的物理化学性能。通过荧光光谱法研究包合物对BSA的荧光猝灭作用。结果为Fc-77与β-cD之间存在强烈的相互作用,从而增加了FC-77的稳定性和水中的溶解性。荧光猝灭结果显示FC-77分子能进入BSA的疏水区域。结论是以β-CD为介质,能显著改善FC-77的理化性能,使FC-77粉末化,便于制成多种剂型,扩大给药方式。 相似文献
39.
为了深入地研究表面等离子(Surface Plasmon,SP)在传播方向上的太赫兹(THz)电动势,采用了在纳米线结构上对表面等离子激元(Surface Plasmon Polariton,SPP)的脉冲中电子进行整流的方法,分析了SP感应引力的整流作用,讨论了SPP横向模式在长脉冲和短脉冲情况下的电动势模型。研究结果表明,脉冲整流会产生一个幅值较大的电动势,该电动势可达10 V。由于受纳米等离子的限制,在放大过程几乎是非共振的,考虑强纳米等离子限制和纵向SPP波局域条件下,整流作用在金属表面会产生更高的局域THz电场ER,其最大强度EmR=105~106V/cm。整流后SPP脉冲表现为快速,THz场频率,带宽5~20 THz的特性。SPP脉冲中THz电动势的分析对纳米级飞秒光学场的探测,半导体设备的纳米等离子激元耦合,以及非线性THz光谱研究都具有重要意义。 相似文献
40.
结合几年的实际施工经验,对地源热泵系统的施工技术进行了总结,并对施工不当引起的质量问题作了阐述,指出相应的解决办法,以使地源热泵系统真正实现高效、节能、环保的目标。 相似文献