基于视觉反馈的机械臂预测控制

针对基于视觉的机器人目标抓取问题,构建一个基于图像的单目视觉伺服系统．预先建立基 于图像雅克比矩阵的模型,在明确考虑目标可见性约束及机器人执行器约束的前提下,将预测控制 算法引入到机械臂的视觉伺服控制中,基于视觉特征的运动预测设计一个简化的多变量机械臂视 觉伺服控制器,用以实现对机械臂末端位姿的控制．借助ＮＡＯ 机器人平台,利用机器人自带的 Ｎａｏｍａｒｋ标签进行物体的快速识别,并应用上述基于视觉反馈的机械臂预测控制方法实现ＮＡＯ 机器人手臂控制．实验结果验证了方法的可行性,算法简单易于实现,且控制精度令人满意．     

污水处理脱氮除磷过程建模与控制的研究

为解决水体富营养化的日趋严重及人们对水环境质量要求提高的需要,使污水处理工艺要求具有同时脱氮除磷的功能,介绍了污水生化处理过程最新进展,讨论了污水处理过程中脱氮除磷的建模和控制,以及最新的Benchmark仿真问题。从控制角度看,研究生物脱氮除磷的建模与控制技术是污水处理过程中需要解决的重要问题。     

基于预测函数控制算法的水槽液位控制系统

设计了一种用于实验室的常规仪表与计算机相结合的水槽液位控制系统，并论述了其组成原理与系统设计。水槽液位系统广义对象采用一阶惯性加纯滞后来近似等效，考虑到其时间常数和滞后时间都比较大，故采用鲁棒性强、易于工程实施的预测函数控制策略，并通过“组态王”建立先进控制系统。实验结果表明预测函数控制方法是一种计算简单、抑制干扰能力强、跟踪性能好、误差较小的有效的控制方法。     

基于Hammerstein模型的多变量动态矩阵解耦控制研究

许多工业过程都具有强耦合、非线性等复杂过程特性；针对具有变量间强耦合和执行机构非线性的一类典型过程对象，提出基于Hammerstein模型的多变量动态矩阵解耦控制算法；并针对实验室电加热锅炉与强制对流换热器组成的广义对象，采用s7—300可编程序控制器，将控制策略应用于该对象，实现了对锅炉内胆水温及强制对流换热器出口水温的控制；实验结果表明，采用基于Hammerstein模型的多变量动态矩阵解耦控制策略，在解耦效果、设定值跟踪及抗干扰响应等方面，都能取得满意的结果，能够解决一类多变量非线性系统的控制问题。     

流程工业清洁生产对过程控制的挑战

分析清洁生产方式对过程控制带来的新问题,从流程企业清洁生产所具有的物料循环和热集成等过程特点出发,围绕着过程特性分析、过程设计与控制的综合、控制系统结构设计和控制算法等几方面综述清洁生产过程控制的研究进展,并提出清洁化生产中一些值得重视的过程控制研究课题.     

最小方差准则在精馏塔控制器性能分析中的应用

用最小方差准则来评价控制器的性能，仅需过程变量的常规闭环操作数据和过程的时间延迟特性。用最小方差准则对两个精馏塔控制系统的性能进行了分析。分析结果表明．最小方差准则是控制器的性能评价方面一个有效的和可行的基准。     

控制系统网络虚拟实验室方案设计

该文介绍了一种基于Java Applet及Matlab／Simulink构建网络虚拟实验室的方法,该方法采用客户／服务器模式。在浏览器上运行Java Applet客户程序构成虚拟实验室的操作界面。利用WEB服务器、专用服务器(VLab Server)及Matlab/Simulink构成强大的信息服务和实验对象仿真平台。该文提供了一个实现该方法的具体实例。     

基于RBF神经网络的非线性模型预测控制

提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的非线性模型预测控制系统,利用RBF神经网络的非线性拟合性,构建一个神经网络预测器(NNP)来预测模型未来时刻的输出值.然后利用神经网络控制器(NNC)实现基于模型的预测控制.仿真结果表明此方法具有较好的控制效果,并且在有扰动和模型失配的情况下,表现了良好的鲁棒性.     

PC／386和8031二级控制系统设计

本文针对多对象过程的控制要求。讨论了ＰＣ／３８６和８０３１二级控制系统尤其是ＰＣ上位机部分的设计问题，各８０３１下位机完成过程数据采集和直接数字控制功能，上位机则完成监视各对象状态，自动或键动打印对象状态数据及变化曲线，向下位机传送控制参数设定值等功能。为了方便上下位机数据通讯和提高控制实时性，在上下位机之间设置一个中间通讯控制器。上位机软件设计中亦通过自建汉字库，直接对视频缓冲区操作和采用中断方式通讯等手段提高系统实时性。适宜的菜单工作方式保证了友好的人机界面。     

含有纯滞后系统的控制方法

针对时滞对象的控制问题，着重选取几种控制方法，考虑模型失配，时滞大小及干扰作用等因素，进行仿真，比较控制性能，以期对含有大时滞的实际对象的控制起到方法上的指导作用，结果表明，其中预测PI和内模PID两种控制方法响应速度快，超调量小，对模型失配的鲁棒性强，抗干扰能力好，时滞时间越长，越能体现出其优越性，是在克服纯滞后所产生影响的较好的控制方法。