基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究

在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。     

溶液法合成的功能无机材料氧化镍对钙钛矿太阳能电池光电性能的影响

功能无机材料氧化镍 （NiO_x） 作为钙钛矿太阳能电池中最有前途的空穴传输材料之一，其有着高空穴迁移率、良好的稳定性、易于加工以及适合的费米能级等优点。但是，由于 NiO_x自身固有电导率低，Ni空位的电离能相当大，未掺杂的 NiO_x中空穴密度受到很大限制，加上孔洞的积累增加了载流子复合的可能，从而降低了有效的电荷收集。因此，优化 NiO_x薄膜的成膜质量是解决上述问题的关键。本文通过溶液法使用乙二醇甲醚（MEA）、乙醇（EA）和去离子水作为溶液，分别制备了 DME-NiO_x、EA-NiO_x 和 NCs-NiO_x 薄膜，并在浓度调节范围内对基于 NiO_x的钙钛矿器件进行优化，最终得到了光电转化效率 （PCE） 为 18.50%，开路电压 (V_oc) 为 1.034 V，短路电流 (J_sc) 为 22.94 mA/cm²，填充因子 （FF） 为 78% ...     

地表径流速度对城市内涝影响规律

为分析地表径流速度对城市内涝的影响,采用一维地下排水管网与二维城区地形的动态耦合模型,选取大连市某排水区块作为研究区域,设置4种地表径流速度10种设计降雨场景,模拟分析在不同重现期设计降雨及不同地表径流速度下研究区的内涝积水特性。结果表明:随着地表径流速度降低,管道排水压力变小,管道排水达标率最高可提升48.05%,且降雨重现期越短,地表径流流速对管道排水压力的削减效果越明显;地表径流流速对检查井溢流量影响显著,随着地表径流速度降低,检查井溢流量峰值最高可减小2 750 m~3,峰现时间最长可滞后56 min,同时随着降雨重现期增长,地表径流流速对检查井溢流量的削减效果减弱;研究区低、高风险区淹没面积随地表径流速度降低,最高可分别减小1.64万、8.37万m~2,但中风险区淹没面积变化反复。     

中国科学院福建物质结构研究所电催化还原CO2制乙烯研究获进展

近日,中国科学院福建物质结构研究所的研究团队通过串联催化策略,在局部附近多个不同的催化位点来提高CO₂电还原反应(CO₂RR)对乙烯的选择性。该研究成果发表于《德国应用化学》杂志。CO₂RR反应对于合成乙烯等化学品具有重要意义,但受限于单一活性中心的多电子转移过程和缓慢的C-C耦合过程。该研究团队将Cu纳米颗粒均匀分散在锚定原子孤立的Ni-N位点的卟啉三嗪骨架[PTF(Ni)]上,构建了串联催化剂PTF(Ni)Cu,用于催化CO₂RR反应生成乙烯。其中PTF(Ni)可以有效地将CO₂还原成高浓度的CO,并随后迁移到附近的Cu位,为下一次C-C偶联和进一步生产乙烯提供高覆盖率。     

超高效液相色谱⁃四极杆⁃飞行时间质谱对含PET食品接触材料中可迁移非挥发性物质的筛查研究

采用超高效液相色谱⁃四极杆⁃飞行时间高分辨质谱（UPLC⁃Q⁃TOF）对4类不同类型的含聚对苯二甲酸乙二醇酯（PET）材质的食品接触材料在4 %乙酸和50 %乙醇模拟物中的迁移出的非挥发性未知物进行筛查解析。结果表明，产品在4 %乙酸模拟物的迁移风险远小于50 %乙醇模拟物，主要迁移物质为聚合单体形成的寡聚物，抗氧剂、润滑剂、胶黏剂等加工助剂以及生产加工、迁移过程中形成的非有意添加物（NIAS）物质；纯PET材质的产品迁移物质较少，多层复合材料迁移物质较多。复合材质的产品中，PET材质可能在生产时添加了己二酸、癸二酸、新戊二醇等物质，进行了改性处理；此外，部分迁移物质会与模拟物中的乙醇发生反应，生成新的NIAS物质。     

样品温度对在线pH计测量的影响

在线分析仪表的种类繁多，在工业中的应用日趋广泛。作为其中的一类分析仪表，无论按被测介质的相态来划分，还是按照测量原理来划分，在线pH计通常都被划分为简单的一类分析仪表，掌握pH计的维护一般都会作为在线分析仪表从业者技能的最低要求。然而，pH计的测量原理实际上非常复杂，运行过程中也会出现种种问题需要解决。这其中样品温度的变化导致的测量误差会经常发生。本文就着重对于样品温度对于在线pH计的影响情况进行了探讨并给出了解决方法。     

电感耦合等离子体质谱法测定大气降水中钠的不确定度评定

采用电感耦合等离子体质谱仪测定大气降水样品中的钠元素，并依据不确定度的评定与表示方法对分析过程中存在的不确定度来源如：标准溶液配制、校准曲线拟合、样品重复测定等各个环节进行探讨和评定，找出影响不确定度的主要因素。最终给出降水样品的合成扩展不确定度，降水样品的钠的浓度表示为(3.934±0.550)mg/L,k=2,从而使得分析结果的表达更加准确可靠。     

碳纤维原丝含油率测试影响因素研究

利用改进的索氏提取回流法测量碳纤维原丝含油率.研究了溶剂回流温度、回流时间、环境湿度对测试结果的影响,结果表明:随着回流温度的提高,2小时内回流清洗效果不断增强,当回流温度大于54℃,次数大于12次,油剂清洗效果基本保持不变.可通过提高回流温度以提高单位时间内的回流次数,优化纤维含油率测试的准确性和测试效率.环境湿度对索氏提取测纤维含油率有显著影响:控制环境湿度在50～52％RH范围内,可将纤维吸潮质量变化控制在纤维质量的0.005％,油剂相对含量的0.2％～0.6％,可将测试稳定差值降低至≤0.05％,测试方法差值<0.1％,满足油剂测试工艺要求.回流时间≥2 h,回流温度≥54℃,测试环境湿度50～52％RH,索氏提取回流法油剂测试误差<0.05％.     

VOCs治理概述与生物法处理工艺分析

当前,我国高度重视环境保护工作,积极出台各项环保政策,确保环保工作落到实处。在环境保护中,要重视对VOCs的治理,确保各大工厂实现安全、高效的生产,提高经济效益与环境效益。本文首先对VOCs的治理现状进行分析,然后探讨生物法治理工艺的应用,旨在进一步提高VOCs治理水平,为人们缔造健康、绿色、舒适的生活环境。