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针对四旋翼机器人关键技术进行了深入的研究,首先分析了四旋翼机构特征及其主要的用途。其次,根据其旋翼采用正交安装的结构特征进行了运动控制分析,实现了悬停、前后、水平、俯仰和翻转运动等。再次,建立了四旋翼机器人的非线性动力学数学模型,实现了无人机实时力矩补偿控制。最后,采用模糊自适应PID控制算法设计位姿控制器,提出了一种基于动态数学模型的位姿控制方法。经过实验,将运动控制和动力学算法应用到四旋翼机器人,进行了空载位姿跟踪和悬停等实验,同时采集了姿态转角。通过实验证明了无人机运动控制算法、动力学算法和模糊自适应控制器的稳定性、准确性和鲁棒性。 相似文献
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赵彬 《工业仪表与自动化装置》1987,(4)
在工业生产过程中,液态产品的配料,有不少场合采用普通地(台)秤,人工称量控制。通常是先将液态产品(或半成品)打入置于地(台)秤上的称重槽(或罐)内,到预定重量时,人工停泵。在实际操作中,因一般输液泵同称重槽相距一段距离,故在称量过程中,一人看泵,一人看秤,一人两头联系,稍有不慎,则易造成液体从称重槽内溢出,造成损失。 相似文献
33.
DD-10型电导式微量CO、CO_2分析仪广泛应用于化工、化肥等工厂中。本文作者即根据自己在实际工作中的体会,比较详细地介绍了这种分析仪各组成部分的故障检查、分析及处理方法。 相似文献
34.
从全面质量管理的概念和CMM的思想来源入手,详细介绍了软件能力成熟度模型对全面质量管理的体现,表明了能力成熟度模型对软件过程的全面控制,从而达到改进过程和满足用户的目的. 相似文献
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37.
从2008年开始.国内珠宝行业进入了资本竞争阶段,行业的竞争格局发生了巨大的变化.市场竞争更趋白热化。同时,在国际金融危机的大环境下.国内珠宝产业却逆势而上.2009年上半年我国GDP的增幅为7.1%.而珠宝行业的增长却达到15%,这说明了金融危机对我国珠宝消费者的影响主要在心理层面, 相似文献
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40.
XCT-109流量指示累积仪的累积部分发生故障,通常是由供电电压、交流放大和功率放大、场效应管、电压/频率转换和驱动部分出现问题而引起。本文对这一故障提出了检查步骤及相应的排除方法,文中出现的各符号均对应于仪器说明书。 1.检查供电电压三组不同的供电电压中,任一组出现问题,都将造成整个累积部分不能正常工 相似文献