石人沟铁矿充填站边坡注浆加固

采用注浆加固技术,对石人沟铁矿充填站边坡进行加固处理,以增强边坡散体抗剪强度。注浆后通过取芯观测和电法多种手段对注浆质量进行了全面检测,注浆效果良好,保证了边坡体及充填站基础的稳定性。     

钻孔压水试验测试仪及其在古贤水利枢纽工程中的试验应用

工程地质勘察中进行干深孔的常规性压水试验是长期困扰水利水电钻孔压水试验的技术难题,为解决该问题,自行研制了钻孔压水试验测试仪,并在古贤水利枢纽工程中进行了试验应用,取得了很好的效果。结合工程实践,综合分析了钻孔压水试验测试仪在古贤水利枢纽中的试验应用情况。     

高锰酸钾对炭微球表面的改性

首先采用化学气相沉积法,在氩气气氛下,以脱油沥青为原料制备了炭微球(CMSs);然后用不同浓度的KMnO4溶液对CMSs进行处理,使得CMSs表面被氧化并包覆一层MnO2;最后用草酸洗涤产物,除去MnO2。通过场发射扫描电镜对CMSs氧化前后的形貌进行观察,用X-射线衍射对产物进行结构表征,并考察了氧化前后的CMSs在水和乙醇中的分散性。结果表明:当用0.1mol/L的KMnO4氧化改性CMSs后,CMSs表面包覆了一层MnO2,形成MnO2/CMSs复合材料。经过量的草酸进行洗涤,得到的产物在水中分散效果很好,且在乙醇中也有一定分散性。氧化后CMSs的表面存在亲水活性位点,为CMSs的进一步功能修饰奠定了基础。     

CO2在化工行业的开发应用

CO2气体的排放已成为全球环境污染的主要废气,严重影响人类的生存,合理利用CO2气体有着极其深远的意义。讨论了将CO2合成甲醇、甲烷以及一些低碳烃类化合物的前景。这种转化可以解决环境污染问题,还可以生产燃料和基本化工原料。     

丰山铜矿南缘采矿方法优选与应用

针对丰山铜矿南缘矿带采矿方法多样、采矿作业流程复杂、生产组织困难的现状,运用突变理论综合评价出了最优的上向分段碎石胶结充填法方案,并在-320 m中段成功应用,使中段采矿作业流程统一、简单、高效。     

石灰石粉细度对水泥浆体流变性能的影响

为研究石灰石粉细度对水泥浆体流变特性的影响,选用旋转黏度计测定了水泥-石灰石粉浆体流变性能,采用Herschel-Bulkley模型对浆体流变曲线进行拟合得到相关流变参数.结果表明:随石灰石粉细度增加,水泥浆体结构新建能和稠度减小,动态屈服应力增大;增加石灰石粉细度会减小水泥浆体的触变性,延缓水泥浆体触变性的发展,促进水泥浆体瞬时结构恢复能力;随测试时间增加,水泥-石灰石粉浆体结构新建能减小,稠度和动态屈服应力增大.     

多关节机器人的误差分析与误差校正方法的研究

本文从机器人运动学基本关系出发,首先从单个关节的误差变换关系入手,进而考虑了几个关节的运动学参数偏差与机器人末端位置误差的关系。给出了线性误差模型的推导过程,并分析了产生机器人末端在工作空间的误差原因。从而对在机器人设计和控制中采取补偿措施,为提高精度提供理论依据。     

鲜食玉米加工工艺及自动化设备设计

目的：解决鲜食玉米切割时准确率较低，随机误差较大，容易损伤籽粒问题。方法：设计了一种新型工艺的甜糯玉米加工生产线，该生产线利用机器视觉技术对玉米姿态进行判断，通过换向设备完成玉米姿态调整，设计适应性定位机构分别对玉米头尾进行切割，再依据切割后果穗苞叶附着力差异特点进行留层加工，经相机品质筛选后装箱，并利用样机进行加工试验。结果：该生产线加工效率达1 500穗/h；留层合格率为90.2％；籽粒破损率为1.81％。结论：该鲜食玉米加工生产线实现了玉米的上料、排序、切割、剥皮等工序自动化，实现苞叶合理留层，对比传统设备更加保护玉米籽粒。     

SZJ—12机器人通用控制器系统

本文介绍了一种通用的机器人二级控制系统,该机器人控制器已成功地用于四种不同类型的机器人本体,完成了各种PTP和CP控制功能.     

激光雷达技术在应县木塔形变分析中的应用

为了更好地对应县木塔进行保护,需要分析其形变程度,了解木塔的健康状况,进而制定科学的保护方案。利用地面激光雷达、高精度全站仪等测量传感器,通过激光雷达扫描和全站仪控制测量相结合的方案采集监测数据。首先对采集的点云数据进行预处理,外部点云采用整体配准算法进行配准,通过特征进行粗配准和迭代最近点(ICP)算法进行精配准的两次配准,配准后根据控制点完成内、外点云坐标转换,通过罗德里格矩阵求解空间转换参数,最终得到绝对坐标系下的整体点云模型。对点云模型进行多种剖切,测量出柱子的倾斜角度、偏移距离以及整体倾斜角度等数据,定量分析单柱、单层及整体的形变。结果表明:应县木塔各层柱子都存在形变,木塔第2层形变较大,其中M2W23号柱子倾斜最严重; 各层均向东北方向有不同程度的倾斜,西南面柱子的位移量普遍较大; 从整体上看,木塔向东北方向倾斜并存在着复杂的扭转变形,木塔西侧由南向北发生顺时针扭转,东侧由南向北发生逆时针扭转; 应县木塔正处于严重的形变中,急需进行保护。