应用机器视觉的坡口切割轨迹校正北大核心

针对批量工件坡口切割过程中,重复定位误差导致过切割或欠切割现象,提出一种视觉校正方法。通过固定视点手眼标定(Eye-To-Hand),得到相机图像坐标与机器人工具坐标的位姿转换关系;通过模板匹配方法计算待切割工件与模板工件间的旋转与位移偏差,并转换成机器人工件坐标偏差后发送到机器人校正切割轨迹。实验结果表明,该方法校正后的切割轨迹误差在1.5 mm以内,切割准备时长降至1.3 s以内,能够解决实际切割过程中工件位姿偏差造成的过切割与欠切割问题,有效实现坡口切割轨迹的校正。     

Screening and reconstruction of real-time traffic data

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北天山依林黑比尔根断裂带充填物地球化学特征及构造指示意义

基于玛纳斯河剖面、后峡剖面和达坂城剖面典型断裂（带）围岩样品的矿物学和地球化学测试结果，分析不同走向断裂带充填物的稀土元素地球化学分布与差异，研究和评价北天山依林黑比尔根断裂带充填物的来源以及构造环境。结果表明：研究区依林黑比尔根断裂带附近断裂带充填物脉体与全岩的稀土元素特征十分相似，表现为轻稀土元素的相对富集。近EW向断裂带充填物主要位于板块汇聚边界，形成时间较早，来源于地壳深部，是深部岩浆热液作用的结果；NE—SW向断裂带充填物主要来源于板块汇聚边缘以及陆内碰撞构造环境，形成时间相对较晚，是地壳浅部活动的产物。     

乳液聚合制备印刷包装用复合胶粘剂的现状及未来发展

印刷包装领域用复合胶粘剂的水性化已有25年的历史。在这25年的发展历程中，从最初的几家公司发展至2006年的数十家，再经10余年的发展，与其他乳液聚合产品一样逐步形成了垄断局面。纸塑复合领域基本被8家公司所垄断，塑塑软包装用水性复合胶粘剂基本由5家公司所垄断。本文就印刷包装用复合胶粘剂的现状及未来发展进行综合评述，并就目前国内印刷包装领域用丙烯酸酯乳液复合胶粘剂所用的交联技术在不同使用场所存在的可能问题提出了有效的解决途径。     

预制生态护岸病害成因分析及加固方案探讨

随着国家“十四五”规划提出绿色发展理念，越来越多城市河道整治工程在不断推进，具有生态性、景观性的护岸更多地被重视及采用。在工程中运用较多的预制箱式挡墙、预制管桩护岸等此类预制拼装件，由于对施工人员的操作要求较高等，经常发生施工完成后的效果未能达到设计人员的预期，最终造成河道护岸发生滑移、沉降等病害，严重影响周边道路及人员的安全。本文通过详细阐述某城市河道生态护岸病害的成因，并对不同病害成因采取针对性的处理加固方案，供结构设计人员参考。