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针对相同工件的批量焊接,并且焊接轨迹相同的情况下,焊接过程具有极高的重复性。提出了基于迭代学习控制(ILC)的脉冲气体钨极氩弧焊(GTAW)焊接过程跟踪控制方法。根据GTAW焊接的动态过程模型,设计了GTAW焊接过程控制的ILC算法,并对算法的收敛性进行了证明。研究结果表明,ILC可以有效地利用焊接过程中的重复信息,经过60次迭代学习后,焊接系统输出可以较好的达到期望轨迹,并获得较高的控制精度,验证了方法的有效性。与PID控制相比ILC控制器不但可以获得较好的跟踪效果,而且还能有效抑制外部扰动的作用,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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英国是世界上首创老年人日间照料服务的国家,经过长期的发展,各类日间照料养老设施的配套建设已经达到相对完善的程度。本文根据英国25家日间照料养老设施的空间配置情况调查,总结此类设施中活动室和餐厅等公共活动用房的空间使用模式及设计要点,为中国今后的建设提供有益的借鉴。 相似文献
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针对受巨厚砾岩影响的跃进煤矿23130工作面下巷多次发生冲击矿压现象,研究了上覆砾岩的厚度对采动围岩应力演化影响规律。运用FLAC2D数值模拟研究了在上覆不同厚度砾岩条件下23090和23110工作面回采过程中对相邻工作面煤体应力场分布,以及23130工作面下巷开挖过程中应力演化的影响规律。研究表明:上覆砾岩厚度越大,回采后影响范围越大,使相邻工作面煤岩体的最大应力值越大。23130工作面下巷开挖过程中随着砾岩厚度的增加,垂直应力降低幅度越大,应力差越大,底板塑性破坏越严重,越容易发生冲击矿压。 相似文献
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