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41.
42.
康复机器人在脑卒中患者的术后恢复治疗中起着重要作用。为了提高患者在康复训练过程中的主动性和专注度,提出了一种带有振动反馈的上肢康复训练系统。该系统利用多传感器获取人的上肢位姿信息,实现与虚拟场景的实时交互,并通过实时多层级振动反馈引导人的康复动作。通过心理物理学实验评估受试者对不同振动强度的感受,得出了人体感受区分明显的3个振动强度等级。构建了视触觉有效性实验,受试者需要在虚拟场景中完成特定的康复动作,实验结果表明,相较于无触觉反馈,受试者在振动触觉反馈的作用下可以更稳定高效地完成康复任务。 相似文献
43.
一种可在线学习的变结构径向基函数网络及其在被动声纳目标识别中的应用 总被引:5,自引:0,他引:5
提出一种新颖的隐节点可调的变结构径向基函数,并应用进化规划最优地确定和调节变结构径向基函数网络隐层节点的数目及其核函数的中心和宽度,从而使网络具有在线学习和记忆新的目标模式的功能,并将该网络应用于被动声纳目标的识别和在线学习实验结果表明基于进化规划的变结构径向基函数网络不仅了网络的泛化能力,而且能够有效垢解决传统神经网络技术在被动声纳目标识别过程中在线学习会造成原有记忆遗忘的困难。 相似文献
44.
上肢康复机器人实时安全控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对上肢辅助康复机器人临床使用中的安全性和平稳性问题,提出基于模糊逻辑的实时在线安全监测控制方法.机器人对患肢进行康复训练时,患肢状态对控制效果会产生影响;通过设计智能安全监控模糊控制器(SSFC)改善系统运动平稳性以及突发情况下的安全性.首先提取相关运动特征评估受训患肢状态稳定情况,安全监控模糊控制器智能实现正常扰动情况下的控制期望力调节以及突发情况下的紧急响应.其次通过基于位置的阻抗控制策略实现患肢与机器人末端的柔顺性.实验结果验证了该控制方法能够有效地实现康复机器人的安全性和平稳性. 相似文献
45.
提出了一种具有同步调心结构的球形超声电机,建立了电机驱动力矩的数学模型,重点对行波型定子进行结构优化设计。利用ANSYS对定子进行模态分析和谐响应分析;通过灵敏度分析确定结构参数优化变量,以最大干扰模态与工作模态频率差和最大定子表面振幅为优化目标,建立设计空间的响应面模型,采用多目标遗传算法(MOGA)进行优化求解得到Pareto前沿,最终确定结构参数并对定子试制件进行定扫频实验。测试结果表明,优化后的定子工作模态频率±2 kHz内无干扰模态产生,且定子两相驻波表面质点具有较大振幅,满足使用要求。 相似文献
46.
47.
基于C8051 F340的多直流电机控制系统的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
多电机的协调工作是机器人控制领域的关键技术之一.提出了以C8051F340为控制器、LMD18200为电机驱动器的解决方案.详细介绍了其硬件设计和软件实现方法.在机械手的运动控制应用中,该控制方法结构简单、可靠. 相似文献
48.
49.
利用温度传感器DS18B20与AT89C51单片机构建温度采集监控硬件系统,上位机采用LabVIEW平台开发应用程序,通过串口通信实现温度采集系统与上位机之间的数据传输与通信。系统可以实现温度实时数据的采集、显示、报警、存储与回放。当实际温度超过设定范围时,输出信号进行加热或通风操作。本文温度检测系统在电热水壶周围进行温度检测时的界面,温度分别达到了47.5℃及65.3℃。表明,该系统可以有效地监测温室大棚及工厂环境中的实时温度及其变化,具有较强的可靠性与实用性。 相似文献
50.
激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低9331%,实际定位精度为00507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。 相似文献