光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。     

液-固发酵法沙棘果醋的风味研究

以沙棘果汁为原料,采用液-固发酵法研制沙棘果醋。用顶空固相微萃取(HS-SPME)和气质联用(GC-MS)分析技术,考察了沙棘果醋的风味成分,并与国内恒顺优质香醋的风味对照,确定共有成分30种:酯类10种、酸类9种、醇类4种、酮类2种、醛类2种、吡嗪类2种、呋喃类1种。酚类、四氢化吡咯、3-甲基-4-乙酰基吡唑等风味化合物赋予了沙棘果醋独特的风味。     

天津爱普生有限公司油墨废水处理方案及运行情况

天津爱普生有限公司废水治理工程设计水量5t／d，废水浓度高，水质、水量变化大。采用水解酸化-生物接触氧化处理工艺对天津爱普生有限公司废水进行处理，进水CODCr，平均为2500mg／L左右，CODCr去除率≥90％，排水各项指标均符合国家污水综合排放标准GB8978-1996的二级排放要求。     

基于均值一阶Esscher's近似的可靠性灵敏度分析

可靠性灵敏度设计在可靠性设计和修改、可靠性稳健优化设计、可靠性维护等方面均有重要意义.在基于计算截尾概率的Esscher's近似技术的结构可靠性分析方法基础上,利用对非线性极限状态方程在基本随机变量均值点处做一阶泰勒展开的方法,提出计算具有非线性极限状态的结构失效概率方法即均值一阶Esscher's近似可靠性设计方法(Mean-value first order Esscher's approximation,MVFOEA),在此基础上,结合灵敏度分析技术,提出基于均值一阶Esscher's近似的可靠性灵敏度分析方法.基于Esscher's近似技术的结构可靠性分析方法要求基本随机变量相互独立,有矩母函数,并且要求极限状态函数具有显式表达式.由于利用基本随机变量全部的概率信息,而不仅仅是前几阶矩,提出的方法与可靠性分析的矩法相比,在计算失效概率时有较高的精度,通过三个数值算例验证了新方法高的计算精度.     

铸钢齿轮加工工艺的分析与制定

通过分析磨机中大齿轮的结构及工艺基准,阐述了铸钢齿轮的加工工艺的制定过程.     

高效COD降解菌强化石化废水处理的研究

针对难降解石化废水,以序批式运行方式考察了高效COD降解菌对常规污泥系统的强化效果。结果显示,向常规污泥系统中投加高效COD降解菌可加速生化系统启动,稳定运行后,其对石化废水的COD去除率较常规污泥系统高12%~14%。同时研究表明,当缩短停留时间或提高进水负荷时,经高效COD降解菌强化的污泥系统会表现出更强的稳定性和抗冲击性。     

秦皇岛港务局东港污水再生回用工程介绍

对秦皇岛市第一座由企业出资兴建的污水再生回用工程的概况、设计特色进行了介绍 ,分析了工程效益 ,并对企业开展污水回用工作提出了几点建议     

新形势 新战略——知识产权工作新定位

在新形势下，知识产权的定位可分5个方面。     

张力腿平台总体尺度规划研究

张力腿平台总体尺度规划研究对我国南海深水油气开发具有重要意义。从平台功能要求、系统设施、总体布置、重量控制、船体和张力腿尺寸设计以及平台总体规划流程等方面阐述了张力腿平台总体尺度规划中需要考虑的基本内容。平台的总体尺度规划是张力腿平台设计中最基础的工作。张力腿平台对整个系统的平衡要求严格,整个系统的布置、尺寸等对重量的变化十分敏感,而且平台对于有效荷载的可调余量非常有限,因此一个有效的初始总体规划至关重要。