刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

南海无人井口平台工艺方案研究

为实现南海高凝原油油田的经济开发,进行了无人平台工艺方案设计与研究,简化了平台工艺流程。针对油田高凝原油的特点,研究了无人平台的远程操作与远程置换。对无人平台公用系统设置进行了比选研究分析。在海上油气生产平台无人化、数字化、智能化的大趋势下,本文的研究对今后海上无人井口平台的设计可提供一定参考和借鉴。     

深度元学习在无人驾驶中的应用前景

在无人驾驶发展的初期,科学家们依靠数学方法与计算机视觉领域的相关技术创造出无人驾驶算法,其性能和安全性都不是很理想。近年来,随着深度学习的不断发展,无人驾驶领域出现了越来越多与深度学习相关的优秀算法。与传统算法相比,与深度学习相结合的无人驾驶算法有着更为优秀的性能,无人驾驶技术也随着深度学习的发展不断向商用化推进,其中具有代表性的产品即为近年来美国特斯拉公司生产的车辆,其拥有较为完善的辅助驾驶系统,可以将其看作一款非常典型的无人驾驶产品。本文将从目标检测以及目标跟踪两个领域分析深度元学习在无人驾驶领域中的应用前景。     

王家岭选煤厂输送系统提能改造研究

针对当前王家岭选煤厂日均全粒级处理能力远低于矿井提能后的处理能力的问题,对输送系统的提能改造方案进行分析研究,对选煤厂生产能力进行改造.生产实践表明,通过改造后,输送能力完全满足选煤厂10.00 Mt/a的处理能力,同时降低了输送系统设备故障率及维护成本,改造效益显著.     

中国石油长庆油田分公司第三采气厂

第三采气广成立于2001年9月10日,隶属于中国石油天然气股份有限公司长庆油田分公司,作业区域主要分布在内蒙古自治区鄂尔多斯市和陕西省定边县,主要负责苏里格气田中区、西区共10个区块天然气评价、开发建设及矿权范围内探井管护与矿权管理,苏里格气田地面集输、处理系统建设与管理。     

超轻、超薄、超级快充荣耀V40轻奢版亮相

独立后的荣耀,每次新品发布都会吸引很多人关注。3月23日,新荣耀的第二款新品荣耀V40轻奢版正式发布。作为荣耀V40系列的又一力作,荣耀V40轻奢版除了延续V40系列突破性的ID设计风格外,更加强调了“三超”特色:超轻、超薄和超级快充。同时,由前置3200万超清美颜自拍和后置6400万超清四摄组建的影像系统也让荣耀V40轻奢版具有更好的拍摄体验。     

应用卡尔曼滤波的激振力时域识别方法研究

激振力识别属于结构动力学中的第二类反问题,为识别振动系统的激励力,本文基于卡尔曼滤波器和最小方差估计的方法,分别建立了以系统位移和加速度为输入参数的激振力时域识别方法.推导了两种方法的识别公式,并对两种方法的识别结果和识别结果的稳健性进行了仿真分析.仿真结果表明,两种方法对噪声方差初值的设定均不敏感;以加速度幅值为输入的方法识别精度优于以位移幅值为输入的方法;以位移幅值为输入的方法识别结果稳健性较好.最后采用力锤敲击试验验证了识别方法的有效性和精度.     

电动汽车动态无线电能恒功率充电

电动汽车充电时,且电池电量低于80％时,为了保证充电效率一般采用恒功率充电.在动态无线电能传输系统中,电动汽车的不断移动会导致发射线圈和接受线圈的互感系数变化,致使电动汽车充电不稳定.为实现恒功率充电,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的动态无线电能传输系统(DWPT)恒功率输出的控制方法.通过对系统建立数学模型,对输出功率进行模型预测,建立最小化目标函数来获得期望输出功率所对应的最优占空比,使输出功率恒定.进行了模型预测控制的动态无线电能传输系统Simulink仿真,通过对比不同线圈互感系数下的输出功率,验证了该方法的可行性,并且通过搭建实物测得的数据也证实了该方法的可行性.     

模板工程及支撑体系中超过一定规模梁板截面尺寸安全计算解析

在建筑施工中,高大模板辨识指标中“搭设高度及跨度”很好说明,那“施工总荷载和集中线荷载”怎么精确折算成多大的梁、多厚的板才能方便实用和理解呢?文章按照《建筑施工模板安全技术规范》(JGJ 162-2008)中相关条款对工程项目中超规模梁板截面尺寸进行安全验算,供参考.