基于过程建模的机器人分阶引导装配方法

针对机器人装配过程难以建立精确的物理模型,导致机器人装配灵活性差、装配成功率低的问题,提出一种基于过程建模的机器人分阶引导装配方法,建立基于装配各阶段的力、力矩、位姿装配过程模型,结合装配状态与机器人执行动作之间的映射,形成机器人装配阶段引导策略.通过在所搭建的KUKA机器人装配平台上进行算法验证表明,装配阶段的识别准确率达到99％以上,分阶引导策略下机器人的装配成功率达到97.2％.     

网络自制剧《万万没想到》走红原因初探

《万万没想到》是2013年万合天宜与优酷共同出品的迷你剧,以夸张而幽默的方式描绘了王大锤意想不到的传奇故事,第一季的点击量已经突破3.6亿.2014年7月1号,该剧推出第二季,相关话题在微博上的阅读量已经超过77万.本文从题材内容、人物形象、播出平台、创作特点四个方面分析其爆红原因.     

依靠高新技术发展粮食第三产业的调查研究报告

为了贯彻落实中央深化粮食流通体制改革的决定，按照科教兴市的战略部署，我们于1998年6月19日至7月20日深入到市粮食局所属的锅炉厂、威格药业公司、万头猪场等31个企业，就发展第三产业的情况做了调查研究，总体看，起步早、发展快、成效显，不仅为改革粮食经营管理，发展粮食经济，而且为减员增效，妥善安置富余人员，奠定了良好的基础。     

对“铸造铝合金无毒精炼剂”的机理分析

近年来,铸造业出现的铸造铝合金无毒精炼剂(以下简称无毒精炼剂),据称在精炼铝合金过程中,释放出的气体“无味、无毒,有利工人健康和环境保护”,以此,优越于氯气或氯化物(如六氯乙烷及氯化锌)。 但是,经笔者考察和试用,发现无毒精炼剂并非无味无毒,且铸造缺陷严重、切削加工困难。     

清代盐业管理论略

清代盐业的管理,因其有关朝廷财政的特殊重要性而备受重视,其中的管理主体、经营主体、交易运作的法律规制,其规定不可不谓细密。但是,由于官僚制度本身无法克服的缺陷,盐业的管理只是官僚体制中的一个附属因素,不可能按照市场的要求来加以引导和发展,体现了官营企业的明显特征。鉴于此,不可避免的弊端也就成了盐业发展的伴生现象。     

永磁同步伺服系统抑制转速波动的研究与实现

在分析了永磁同步电机的数学模型及永磁同步伺服系统的电流环和速度环的基础上,设计了负载转矩观测器,对定子电流进行了补偿以抑制由负载转矩突变造成的转速波动。在MATLAB／Simulink环境下构建了永磁同步电机控制系统的仿真模型并进行实验。结果表明永磁同步伺服系统经补偿后转速特性得到了明显提高,有效的抑制了转速的波动。     

天津大发汽车化油器本体压铸模设计

本文分析了大发化油器本体铸件结构,介绍了该本体压铸模具的设计要点。     

淮南山区大型水库防洪效益初析

今年6月淮河发生了“6·12”和“6·29”两次洪水,分别由6月12日至14日和6月29日至7月10日的暴雨所形成。“6·12”暴雨中心在洪汝河、颍河中、下游及淮干中、上游沿淮地区,而淮南山区雨量仅100毫米左右,产流量不大,故本文仅就淮南山区泼河、鲇鱼山、梅山、响洪甸、佛子岭等九座大型水库在“6·29”洪水中的防洪效益进行分析。一、暴雨洪水概况 6月29日至7月10日,淮河中上游沿淮两侧及其以南、洪泽湖周边及里下河地区连降     

220kV线路同期系统问题分析

对阳泉二电厂220kV线路215、217、218同期系统不能合闸的问题进行了分析并提出子处理办法。     

基于多约束条件的机器人抓取策略学习方法

针对机器人在多类别物体不同任务下的抓取决策问题,提出基于多约束条件的抓取策略学习方法.该方法以抓取对象特征和抓取任务属性为机器人抓取策略约束,通过映射人类抓取习惯规划抓取模式,并采用物体方向包围盒(OBB)建立机器人抓取规则,建立多约束条件的抓取模型.利用深度径向基(DRBF)网络模型结合减聚类算法(SCM)实现抓取策略的学习,两种算法的结合旨在提高学习鲁棒性与精确性.搭建以Refiex 1型灵巧手和AUBO六自由度机械臂组成的实验平台,对多类别物体进行抓取实验.实验结果表明,所提出方法使机器人有效学习到对多物体不同任务的最优抓取策略,具有良好的抓取决策能力.