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本文提出一种新型简单6-SPS并联机器人机构,给出了它的变形型式并讨论了其位置正解.该机构的位置正解通过依次求解三个一元二次代数方程即可得到.本文最后给出了数值实例. 相似文献
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基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析 总被引:3,自引:1,他引:3
基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义 相似文献
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设计构造了3-P∥R⊥4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算;给出了其位置分析的正、逆解析解,讨论了其运动参数的取值范围,并分析了该机构的输入一输出运动解耦性。该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型。 相似文献