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本文系统地研究了主动副均在机架上的六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性.综合出了225种不同的结构类型,分析了它们的结构特性:耦合度k、基本运动链的组成及特性.提出了一些具有应用前景的新的结构类型. 相似文献
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提出基于位移子群的构态重构理论模型,由此探讨约束驱动的空间变胞运动链连续衍生设计策略。通过结合机构构态含拓扑与功能两方面变化特性分析,定义变胞机构中可重构特性的内涵,并将其封装进变胞结构单元,即变胞单元,依据此构建空间运动链构态特性的约束模型,分别构建构态约束矩阵与构态约束特征图,分析约束驱动生成运动链群的构型思想。具体是通过分析子群元素组合对应的构态变化,讨论约束作用性质与子群组合规律,确定几何约束引导单元的交、并运算规则,得出子群约束模型理论,驱动构态方案变化时对应的约束规则与方案衍生过程。深入研究构态约束图对空间变胞链中的拓扑与功能特征尤其含自由度特征的作用机制及约束操作规则、子群运动子集的组合规律,使得变胞运动链的设计转化为子群构态约束特征中元素的改变问题,由此构建变胞机构的多构态结构模型向约束驱动几何模型映射的建模方法,为变胞运动链群的构型方案自动生成与设计提供理论支持。 相似文献
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机构学理论研究进展 总被引:16,自引:1,他引:16
综述了机构结构学、运动学、动力学理论研究的进展:机构学研究对象的层次结构;机构设计的一般过程,机构结构单元的划分方式、由结构单元约束和单元之间约束所得到的拓扑结构特征,机械产品创新设计的结构类型综合及其类型优选;机构运动分析方程的结构、生成、维数、求解与机构拓扑结构特征之间的内在联系;确定机构装配构形的代数法(如同伦方法),机构运动尺度综合的代数法(如同伦方法等)及其与优化法的结合,机构尺度类型及其优选问题,动力学分析、响应方程的结构、生成、维数、求解与机构拓扑结构特征和运动学之间的内在联系;广义速率与动力学响应方程的耦合性;机构摆动力、摆动力矩完全平衡的质量矩替代法、动量矩替代法的一般理论,并简述了机构学理论研究的发展趋势。 相似文献