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针对考虑载机干扰、摩擦力矩和参数不确定性等扰动因素影响的机载光电稳定平台高精度控制问题,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应指数时变滑模控制方法。该方法利用非线性扰动观测器观测系统的聚合不确定性,用来抵消外界扰动和参数不确定性对系统的干扰。在此基础上,设计自适应指数时变滑模控制器,实现了光电稳定平台伺服系统在残余聚合扰动影响下的期望角位置转动的全局鲁棒控制,该方法不需要确定聚合不确定性的上界信息,同时避免了普通自适应滑模的切换增益过度自适应问题,最终通过李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的全局渐近稳定性,系统角位置最终渐近收敛到期望角位置。数值仿真和样机测试结果表明,在外界扰动和参数不确定性的影响下,该方法能够实现系统的高精度角位置控制。 相似文献
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王明超 《印刷质量与标准化》2012,(8):12-13
互联网技术的飞速发展不仅仅推动了科学技术革命,在更深远意义上,它改变了社会及经济生活的方方面面。尤其对于商业经济来说,互联网技术的广泛应用颠覆了众多传统的营销方式。当代印刷行业是一门既现代化又传统化的行业,印刷包装在设备上的革新已经呈现出高科技领域的特征,设备网络化、智能化在硬件产品上得到了较好体现。但是除此之外,多数印刷包装企业,特别是民营企业,在营销、管理、服务等方面依然沿袭着传统的模式。先进的机器设备提高了企业的生产效率,但是现代互联网技术在企业经营过程中应用的滞后性却在一定程度上也阻碍了企业的快速发展。特别是对于中小印刷企业而言,能够将互联网优势系统性地应用到企业运营中的,更是凤毛麟角。 相似文献
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目前,江苏省内在省-市-县级干线网上已基本实现以密集波分系统为传输平台,承载的业务主要有广播业务和数据业务两大类。而广播业务在波分系统上的保护方式均采用的是SW-SNCP(子波长-子网连接保护)方式,我公司应用的SW-SNCP保护通过电层交叉的双发选收进行保护,交叉粒度为GE级别,单 相似文献
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换热器内设的水平换热管束是影响换热器内固体颗粒流动均匀性的重要因素,基于离散单元法构建了内置横管式固体颗粒换热器的流动计算模型,研究了管束排列方式和水平管间距对换热器内固体颗粒流动的影响。结果表明,颗粒流过错排管束的均匀性优于顺排管束,颗粒层的形变和停留时间波动性均较小,颗粒流动不均匀度为0.00721,比顺排管束的减少了42.3%,错排管束的颗粒停留时间标准偏差为0.029,比顺排管束的减少了39.1%。当颗粒流过错排管束时,随着水平管间距的减小,颗粒层的形变和停留时间波动性均增大,颗粒流动均匀性显著恶化,颗粒流动不均匀度由0.00721增大到0.00996,增大38.1%,颗粒停留时间标准偏差由0.029增大到0.039,增大33.8%,剪切区内颗粒速度差异增大,颗粒平均速度梯度由5.97×10-4s-1增大到7.85×10-4s-1,增大了31.4%。 相似文献
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