3-RRRU并联机器人运动学建模与误差分析

针对3-RRRU并联机器人控制精度问题,基于空间矢量法建立运动学正解模型以及误差模型,详细分析了机器人各结构误差源对控制精度的影响。仿真结果表明:驱动角度误差分布在0.001°～0.01°时,第一支链的驱动角误差对被控终端的精度影响最大为84.2um;连杆加工误差在0.01mm～0.1mm变化时,靠近动平台的被动杆为0.1mm时对被控终端精度影响最大,其最大误差值为137.2um;静、动平台的外接圆半径加工误差为0.1mm时,机器人终端最大误差为568.4um。因此,对于线性连杆加工误差和角度误差源,连杆加工误差对多支链、多连杆机器人精度的影响高于角度误差,且静、动平台的加工误差对机器人的终端控制精度影响最大,为后续机器人结构的最优化设计提供了理论依据。     

3-UPU并联自动调平机构控制系统设计

为解决自动调平机构系统稳定性差和调平精度低的问题,设计了一种基于3-UPU并联机构和PI鲁棒滑模控制的调平系统。首先,基于螺旋和反螺旋理论,设计了一种3-UPU并联机构作为系统的调平机构,并建立了机构的动力学方程,为调平控制系统提供了控制对象。然后,在PI控制的基础上,利用鲁棒滑模算法的抗摄动、实时修正系统非线性的功能,设计了一种PI鲁棒滑模控制器,并运用Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。最后,分别采用两种控制方法对机构的调平误差进行了仿真分析,结果表明:PI鲁棒滑模控制器有更佳的调平精度和较小的稳态误差,为调平机构的研究提供了一种参考方案。     

游标卡尺测量孔距的方法的适用性浅析

针对游标卡尺自身的结构特点,对目前普遍采用的3种以游标卡尺测量孔距的方法及其产生的测量误差进行了详细分析;根据孔径测量的分析指出,对于孔径在6 mm以下的,方法二不会产生测量误差;最后,针对孔径测量中可能引起误差的其他问题进行了讨论分析,对于工程测量及检验具有重要的参考价值。     

硫酸(盐酸)溶液标定与中控酸碱滴定中指示剂的选用探讨

在纯碱生产中硫酸(盐酸)标准溶液用无水碳酸钠标定,选用溴甲酚绿-甲基红混合指示剂;碱性液体物料成分与浓度分析用硫酸(盐酸)标准溶液进行滴定,选用甲基橙指示剂。因为标定与分析中指示剂的不同,现行方法最终会导致分析结果稍微偏高。统一硫酸(盐酸)溶液标定和中控分析时所用的指示剂可以消除方法引起的系统误差,根据中控分析的特点,建议采用甲基橙指示剂。     

四轮毂电机交叉耦合同步控制策略研究

针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法。利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强。     

数控机床进给轴位置精度的测量与优化

数控机床进给轴位置精度对加工精度具有重要影响。通过使用雷尼绍XL-80型激光干涉仪测量某型数控车床X、Z轴的定位误差数据,利用软件分析得到反向间隙补偿值和螺距误差补偿值,并在西门子840D sl数控系统中进行反向间隙补偿和螺距误差补偿;两进给轴误差补偿前后位置精度的实际测量结果表明,其定位精度和重复定位精度得到了显著的提高。